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J-GLOBAL ID：201002291109042614   整理番号：10A1607524

ヒトにやさしいテクノロジー 上肢運動インピーダンスを組み込んだステアリング制御系

Steering Control System using Human Arm Impedance Properties

著者 (4件)： 田中良幸 (広島大 大学院工学研究院) ,  山田直樹 (マツダ 技研) ,  末冨隆雅 (マツダ 技研) ,  辻敏夫 (広島大 大学院工学研究院)
資料名： 自動車技術  (Journal of Society of Automotive Engineers of Japan)
巻： 64  号： 12  ページ： 30-35  発行年： 2010年12月01日 
JST資料番号： F0387A  ISSN： 0385-7298  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人の運動インピーダンスを組み込んだ自動車操舵系の構築に関する試みについて紹介する。実験装置は直接駆動型回転モータ,制御計算機,計測した操舵角と操舵力などの表示装置,から構成する。上肢運動インピーダンスを組み込んだステアリング制御系のブロック線図を示した。ステアリング制御系に人の運動特性を組み込むことの有効性を検証するため,緊急回避状況を想定した2種類の操作実験を行った。すなわちステップ追従テストによる検証実験,およびDLC(ダブルレーンチェンジ)テストに基づく検証実験の2種類について説明した。上肢運動インピーダンスに基づき操舵特性を調整することにより,より効果的な操舵支援技術を実現できる可能性を示した。

シソーラス用語： *操舵装置 ,  表示装置 ,  角度 ,  *運動 ,  インピーダンス ,  *制御系
準シソーラス用語： *上肢運動 ,  操舵角 ,  操舵力

分類 (1件)： 走行装置  (QG03040V)

引用文献 (15件)：

• MUSSA-IVALDI, F. A. Neural, Mechanical and Geometric Factors Subserving Arm Posture in Humans. Journal of Neurosience. 1985, 5, 10, 2732-2743
• DOLAN, J. M. Dynamics and Loaded Impedance Components in the Maintenance of Human Arm Posture. IEEE Transaction on Systerms, Man and Cybernetics. 1993, 23, 3, 698-709
• TSUJI, T. Human Hand Impedance Characteristics during Maintained Posture in Multi-joint Arm Movements. Biological Cybernetics. 1995, 72, 475-485
• GOMI, H. Human Arm Stiffness and Equilibrium-Point Trajectory during Multi-Joint Movement. Biological Cybernetics. 1997, 76, 163-171
• SHIN, D. A Myokinetic Arm Model for Estimating Joint Torque and Stiffness from EMG Signals during Maintained Posture. Journal of Neurophysiology. 2009, 101, 387-401

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒト ,  テクノロジー ,  上肢運動 ,  インピーダンス ,  ステアリング ,  制御系