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J-GLOBAL ID：201002293005372585   整理番号：10A0902710

デモンストレーションによるプログラミングを使用した確率的把握方策の学習

Learning of probabilistic grasping strategies using Programming by Demonstration

著者 (5件)： JAEKEL Rainer (Karlsruhe Inst. Technol., Karlsruhe, DEU) ,  SCHMIDT-ROHR Sven R. (Karlsruhe Inst. Technol., Karlsruhe, DEU) ,  XUE Zhixing (Forschungszentrum Informatik, Karlsruhe, DEU) ,  LOESCH Martin (Karlsruhe Inst. Technol., Karlsruhe, DEU) ,  DILLMANN Ruediger (Karlsruhe Inst. Technol., Karlsruhe, DEU)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.2  ページ： 873-880  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自然環境において人間を支援するため複雑な操作方策を実行するサービスロボットの把握の方策について検討した。デモンストレーションによるプログラミングのパラダイムを使用した,人間形態的ロボットハンドのための把握,把持方策の学習について調べた。バーチャル指とローカル最適化を使用した初期のマッピングをベースに,ファクタグラフをベースにした確率モデルが学習される。5つの物体の把持について実験を行った。人間のオペレータが把持方策をデモンストレーションする。確率的な手法でフレキシブルなアプリケーションが可能になった。

シソーラス用語： 計算機プログラミング ,  *知能ロボット ,  *把握 ,  学習 ,  ロボットハンド ,  教示
準シソーラス用語： サービスロボット ,  プログラミング ,  確率的学習

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： デモンストレーション ,  プログラミング ,  確率 ,  把握 ,  方策 ,  学習