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J-GLOBAL ID：201002294406084066   整理番号：10A1341477

FPGAを用いたUVMS用物体位置・姿勢計測システムの開発

著者 (4件)： 下沢智啓 (九州工大) ,  吉武努 (九州工大) ,  相良慎一 (九州工大) ,  武村史朗 (沖縄高専)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.1P1-C24  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,マニピュレータを搭載した水中ロボット(UVMS)の研究が行われている。UVMSが物体捕獲作業を行うためには,捕獲対象とロボット間の位置・姿勢情報が必要である。著者らは,2台のカメラを用いたステレオビジョンによるUVMS用物体位置・姿勢計測システムを開発するとともに,円筒型防水容器を用いた水中計測実験によりその有用性を確認している。ここではFPGAを実装して小型軽量化した計測システムについて報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *FPGA ,  *ロボット ,  *マニピュレータ ,  位置測定 ,  センサ ,  開発 ,  *計測システム
準シソーラス用語： システム開発 ,  ロボットマニピュレータ ,  姿勢センサ ,  水中ロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (4件)： FPGA ,  物体 ,  姿勢計測 ,  開発