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J-GLOBAL ID：201002295812905115   整理番号：10A0134319

4発ロータ式MAVの可動式外界センサシステムによる高精度着陸

Precise Landing of Quad-rotor MAV with Movable Outer Sensors

著者 (4件)： 岩倉大輔 (千葉大 大学院工学研究科) ,  WANG Wei (千葉大 大学院工学研究科) ,  野波健蔵 (千葉大 大学院工学研究科) ,  HALEY Mark (千葉大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 761  ページ： 61-68  発行年： 2010年01月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 小型で安価なGPSは精度が十分でなく,小型飛行体の高精度な着陸には適さない。また,GPSは周囲の障害物や着陸地点の地形を検出することができないため危険が生じる。そこで本研究では,サーボモータによって可動にした赤外線距離計と,超音波距離計からなる外界センサシステムを提案した。本稿ではこの外界センサシステムを用いた位置計測の方法と着陸の実験について述べる。実験の結果,機体を半径17.9cmの水平円内でホバリングさせることに成功し,一辺52cmのテーブル上へ50cm程度の高度から着陸させることに成功した。(著者抄録)

シソーラス用語： 無人機 ,  自律系 ,  *自動着陸 ,  *制御系 ,  視覚センサ ,  移動ロボット ,  可動型 ,  回転翼機
準シソーラス用語： *MAV【無人機】 ,  飛行ロボット

分類 (1件)： 運航技術  (QK05030K)

引用文献 (10件)：

• 1) WANG W. Modeling and Autonomous Control of Microminiature Ultra-Small Scale/Light Weight Micro-Flying Robot. Journal of the Robotics Society of Japan. (2007) vol.25, no.1, p.121-129.
• 2) OHIRA Y. Modeling and autonomous control of small co-axial helicopter using stereo vision camera. Journal of the Robotics Society of Japan. (2008) vol.26, no.6, p.175-182.
• 3) BOUABDALLAH S. Design and Control of an Indoor Micro Quadrotor. Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics & Automation, New Orleans, L. A., 4. (2004) p.4393-4398.
• 4) HOFFMANN G. The Stanford Testbed of Autonomous Rotorcraft for Multi Agent Control (STARMAC). Proceedings of the 23rd Digital Avionics Systems Conference, Salt Lake City, UT., 2004-11. (2004)
• 5) ALTUG E. Control of a Quadrotor Helicopter using Visual Feedback. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Washington, D. C., 2002-5. (2002) p.72-77.

タイトルに関連する用語 (5件)： ロータ ,  MAV ,  可動式 ,  外界センサ ,  着陸