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J-GLOBAL ID：201002297282240020   整理番号：10A0365376

多脚歩行ロボットの歩容生成のための神経振動子におけるパラメータ学習

Parameter-learning of Neural Oscillator for the locomotion of a myriapod type robot

著者 (3件)： 高木宏 (東京都市大) ,  星義克 (東京都市大) ,  野原勉 (東京都市大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-10  号： 1.3-14  ページ： 39-44  発行年： 2010年03月03日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 数多くの脚式ロボットの歩行制御の研究が行われている中で,外乱や初期条件の問題点を解決できる制御手法として,生物環境適応力を模倣した神経振動子モデルがある。神経振動子モデルを用いた脚式ロボットの歩行制御の研究が盛んに行われている。本論文では,六脚以上の多脚歩行ロボットへの適用に向けた神経振動子のパラメータ学習を記述した。まず,神経振動子のパラメータ解析の結果から学習させるパラメータを決定した。次に,学習させるパラメータの値を変化して,各値ごとの評価値を計算し,正規化Gauss関数ネットワークを用いてパラメータと出力の評価値の関係を表す近似関数を生成した。最後にPSOによる極値探索を行った。位相および振幅パラメータの学習結果を示した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  歩容 ,  ニューラルネットワーク ,  学習 ,  解析 ,  ネットワーク ,  極値探索法
準シソーラス用語： パラメータ解析 ,  *パラメータ学習 ,  極値探索 ,  *神経振動子 ,  正規化Gauss関数ネットワーク ,  多脚ロボット ,  *歩容生成

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (8件)：

• 西脇光・加窒美聡・國吉康夫・稲葉雅幸・ 井土博允:「目標ZMP追従軌道高速生成法に基づくヒューマノイドのオンライン歩行動作生成」, 第19回ロボット学会学術講演会講演論文集, pp. 985-986(2001)
• K.Osuka, K.Kimura “Motion Analysis and Experiment of Passive Walking Robot Quartet II”, J. of the Robotics Society of Japan, Vol.18, No.5, pp. 737-742(2000)大須賀公‘・桐原謙一:「受動的歩行ロボットQuartetの歩行解析と歩行実験」, 日本ロボット学会誌, Vol.18, No, 5, pp. 737-742(2000)
• S.Akiyama, H.Kimura: “Dynamic Quadruped Walk Using Neural Oscillators Realization of ”Pace’ and “Trot””, 第13 回日本ロボット学会学術講演集da, pp. 227-228(1995) 秋山征一, 木村浩:「神経振動を用いた四足動歩行--ペース, トロットの実現--」, 第13回日本ロボット学会学術講演集, pp, 227-228(1995)
• G. Taga: “Self-organized control of bipedal locomotion by neural oscillators”, Biological Cybernetics, Vol.65, pp. 147-159(1991)
• K. Matsuoka “Mechanisms of Frequency and Pattern Control in the Neural Rhythm Generators”, Biol. Cybern, Vol.56, pp. 345-353(1987)

タイトルに関連する用語 (5件)： 脚 ,  歩行ロボット ,  歩容 ,  神経振動子 ,  パラメータ学習