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J-GLOBAL ID：201002297994130051   整理番号：10A0903230

電気油圧アクチュエータのバックドライバビリティ解析及び直列散逸駆動モデル

Backdrivability Analysis of Electro-Hydrostatic Actuator and Series Dissipative Actuation Model

著者 (6件)： KAMINAGA Hiroshi (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  AMARI Tomoya (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  KATAYAMA Yukihiro (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  ONO Junya (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  SHIMOYAMA Yuto (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  NAKAMURA Yoshihiko (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.6  ページ： 4204-4211  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： バックドライバビリティはアクチュエータの重要特性として認識されていながら,この用語は明確に定義されないまま使用される場合が少なくない。高度な可制御性を備えた機構を設計するには,バックドライバビリティの基本的機構の解明が重要である。そこで本報では,アクチュエータの直列弾性系及び直列散逸系と言う概念を導入した。本概念に基づいて,全体的/出力バックドライバビリティ及びその基本特性を明記した。電気油圧アクチュエータ(EHA)が直列散逸系であることを明示し,このことをアクチュエータモデルから確認した。EHAのバックドライバビリティを用いて,位置ベース・インピーダンス制御を実装し評価した。このEHAのロボットハンドへの適用例についても報告した。

シソーラス用語： *電気油圧方式 ,  *アクチュエータ ,  *ドライバビリティ ,  可制御性 ,  *散逸系 ,  弾性系 ,  *位置制御 ,  *力制御 ,  実装 ,  性能評価 ,  ロボットハンド
準シソーラス用語： *インピーダンス制御 ,  *直列散逸系 ,  直列弾性系

分類 (3件)： 油圧・空気圧機器  (QD04020X) ,  流体式制御機器  (IC02030J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 油圧アクチュエータ ,  バック ,  ドライバビリティ ,  解析 ,  直列 ,  散逸 ,  モデル