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J-GLOBAL ID：201002298110514923   整理番号：10A1342128

進入角度による段差の乗り越えやすさを考慮した車輪モデル

著者 (3件)： 池田毅 (九大) ,  岩佐信吾 (九大 大学院) ,  山本元司 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.2P1-F12  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： シミュレーションで仮定するような完全にフラットな路面というものは実際には存在しないため,路面の段差や凹凸は車輪式移動車の走行を考える上で切り離して考えることのできない問題の一つである。しかし,これまでの研究においては車輪が段差に対して直角に進入して乗り越える場合についてのみ論じられており,段差に対して斜めに進入する場合の乗り越え条件については論じられていない。そこで,段差に対する進入角度を考慮した車輪モデルを導出し,段差に対して斜めに進入する場合の乗り越え条件について示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *車輪 ,  *階段形 ,  高さ ,  *運動制御 ,  角度依存性 ,  モデリング
準シソーラス用語： 車輪型移動ロボット ,  段差

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 進入角度 ,  段差 ,  車輪 ,  モデル