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J-GLOBAL ID：201002298306589662   整理番号：10A0287494

剛性ロボットマニピュレータ用ロバスト制御設計の見直し

Revising the Robust-Control Design for Rigid Robot Manipulators

著者 (2件)： BASCETTA Luca (Politecnico di Milano, Milan, ITA) ,  ROCCO Paolo (Politecnico di Milano, Milan, ITA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 26  号： 1  ページ： 180-187  発行年： 2010年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレータ用ロバスト制御によると,マニピュレータダイナミックモデルの部分的知識だけでも,閉ループ系の安定性が保証される。しかし現存のロバスト制御則導出では安定性は保証されても,ロバスト制御項が制御装置のゲインに依存するという欠点が付物である。このため,制御ゲインが大きく成るとロバスト制御項も大きく成ってしまう。そこで本報では,モデルの不確実性の構造化表現に基づいて,この制約を取除くことが可能と成るロバスト制御則の導出法を提案した。3自由度コンフィギュレーションの産業ロボットCOMAU SMART 3Sの実験結果を提示して,提案制御装置の利点を確認した。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *ロバスト制御 ,  設計 ,  ダイナミックモデル ,  閉ループ系 ,  安定性 ,  *制御則 ,  制御装置 ,  利得 ,  *不確実性 ,  *表現 ,  産業用ロボット
準シソーラス用語： ゲイン ,  *ロボットマニピュレータ ,  *構造化表現 ,  実験結果 ,  制御設計

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 剛性 ,  ロボットマニピュレータ ,  ロバスト制御 ,  設計