文献

J-GLOBAL ID：201002298550238278   整理番号：10A1091337

近接・触・すべり覚を統合したインテリジェントロボットハンドの開発

Development of Intelligent Robot Hand Using Proximity, Contact and Slip Sensing

著者 (6件)： 溝口善智 (電通大) ,  多田隈建二郎 (電通大) ,  長谷川浩章 (電通大) ,  MING Aiguo (電通大) ,  石川正俊 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  下条誠 (電通大)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 46  号： 10  ページ： 632-640  発行年： 2010年10月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近接から接触までをシームレスに検出し,適切な保持力制御ができるロボットハンドを提案した。ロボットハンドのハンドリングについて述べ,ロボットハンドを用いたセンサについて,触・すべり覚センサ,2次元状近接覚センサ,触・近接覚複合センサを説明した。次に,インテリジェントロボットハンドの構成,ロボットハンドによるPick&Placeについて述べ,実験結果を,1)位置誤差への対応,2)設置タイミングの制御,3)把時/運搬/設置,として述べた。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *ロボットハンド ,  力 ,  *触覚センサ
準シソーラス用語： 保持力

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (19件)：

• FURUKAWA, N. Dynamic Regrasping Using a High-speed Multifingered Hand and a High-speed Vision System. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2006. 2006, 181-187
• 山川. 高速多指ハンドを用いた柔軟紐の片手結び. 計測自動制御学会SI部門講演会, 2006. 2006, 744-745
• 本田. 多関節多指ロボットハンドによる物体操作における滑り検出と計測. 日本ロボット学会誌. 2001, 19, 7, 913-919
• 稲葉雅幸. ハンドアイシステム. 日本ロボット学会誌. 1992, 10, 2, 165-170
• 出口光一郎. ハンドアイの立場から見たコンピュータビジョン研究. 日本ロボット学会誌. 2002, 20, 4, 364-368

タイトルに関連する用語 (4件)： すべり ,  統合 ,  ロボットハンド ,  開発