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J-GLOBAL ID：201002299644679576   整理番号：10A1081285

ビジュアルサーボにおけるポーズ推定のためのカルマンフィルタに基づく一手法

A Kalman-Filter-Based Method for Pose Estimation in Visual Servoing

著者 (2件)： JANABI-SHARIFI Farrokh (Ryerson Univ., ON, CAN) ,  MAREY Mohammed (Universitaire de Beaulieu, Rennes, FRA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 26  号： 5  ページ： 939-947  発行年： 2010年10月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚に基づくロボットの制御のために対象物体の位置姿勢(ポーズ)をリアルタイムに推定するためのカルマンフィルタの拡張による新しい手法を提案する。ノイズの統計的性質と物体の初期位置姿勢に誤差がある場合,ノイズの平均,分散などの統計的性質を適応的に推定し,画像特徴点の線形化出力関数の精度を反復計算により改善するアルゴリズムを示した。先端部にカメラを搭載した6自由度ロボットによる実験結果を示し,ノイズの統計的性質と物体の初期位置姿勢を既知とする従来の拡張カルマンフィルタに比べ,先端部の移動速度が急激に変化する場合においても,ノイズの変化に適応し,反復計算により位置姿勢推定の誤差を小さくなることを示した。

シソーラス用語： *サーボ制御 ,  *フィードバック制御 ,  視覚 ,  制御 ,  推定 ,  Kalmanフィルタ ,  実時間処理
準シソーラス用語： *ビジュアルサーボ ,  ロボット制御 ,  *姿勢推定 ,  リアルタイム処理

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ビジュアルサーボ ,  ポーズ ,  推定 ,  カルマンフィルタ ,  手法