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J-GLOBAL ID：201002299876356358   整理番号：10A0903445

圧力パルス駆動による油圧能動カテーテルの高精度曲げ角度制御

Precise Bending Angle Control of Hydraulic Active Catheter by Pressure Pulse Drive

著者 (4件)： IKUTA Koji (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  MATSUDA Yoshikatsu (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  YAJIMA Daisuke (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  OTA Yusuke (Nagoya Univ., Nagoya, JPN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.7  ページ： 5588-5593  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： カテーテル化は,非侵襲あるいは最小侵襲手術における普遍的で代表的な医用技術である。血管内にある種々の抵抗要因がカテーテル挿入を難しくするため,能動カテーテルが各種提案されている。しかしそれら手法の物理的構造は患者を傷つけてしまう可能性を残している。本論文では,油圧能動カテーテルのための新しい制御法を提案した。圧力制御を用いた曲げ角度制御の困難性を低減するため圧力パルス駆動法を提案した。圧力パルス入力によるHPV(高パス弁)の流量レートをさらに細分し,高圧領域における曲げ角度の高精度制御を実現した。さらにパルス入力と圧力制御の組み合わせによる2能動セグメントの同時駆動を実現した。そしてこれら実験のために最適化2セグメントモデルを用いた。今後の課題は,より自由度の大きい能動カテーテル開発とそれを臨床テスティングへ応用することである。

シソーラス用語： *パルス化 ,  *油圧駆動 ,  *カテーテル ,  角度 ,  圧力制御弁 ,  モデリング ,  自由度 ,  臨床試験 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： *曲げ角度 ,  臨床テスト

分類 (2件)： 臨床治療学  (GC03013R) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 圧力パルス ,  油圧 ,  カテーテル ,  曲げ角度