地上モバイルマッピングデータからオブジェクトを検出する方法及び装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：大塚康徳 , 高柳司郎 , 大塚康弘 , 木村秀二 , 下山治
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-534521
公開番号（公開出願番号）：特表2010-510559
出願日： 2007年10月30日
公開日（公表日）： 2010年04月02日
要約：

本発明は、地上モバイルマッピングデータからオブジェクトを検出する方法に関する。この場合、地上モバイルマッピングデータは、道路を走行する走行方向を有する地上モバイルマッピング車両により取り込まれており、モバイルマッピングデータは、レーザスキャナデータ、少なくとも1つのカメラにより取得されるソース画像、並びに車両の位置データ及び方位データを含み、レーザスキャナデータは、各々が関連する位置データ及び方位データを有するレーザポイントを含み、各ソース画像は、関連する位置データ及び方位データを含む。方法は、車両の位置及び方位を検索することと、注目領域に対応するレーザポイントを取得するため、車両の位置及び方位に依存してレーザスキャナデータをフィルタリングすることと、車両の位置及び方位と関連するソース画像を検索することと、認識マスクを生成するため、注目領域に対応するレーザポイントをソース画像の画像座標にマッピングすることと、注目領域内の可能なオブジェクトを表す候補3D画像を取得するため、認識マスク及びソース画像を組み合わせることと、候補3D画像からオブジェクトグループを検出することとを含むことを特徴とする。画像認識及びレーザスキャナ認識を組み合わせることにより、検出率は非常に高い割合まで増加可能であり、そのため歩行者の労力を大幅に減少する。更に、レーザデータにおいて注目領域を生成することにより、画像内のオブジェクトを検出するために必要な処理能力及び/又は処理時間を大幅に減少できる。

請求項（抜粋）：

地上モバイルマッピングデータからオブジェクトを検出する方法であり、前記地上モバイルマッピングデータは、道路を走行する走行方向を有する地上モバイルマッピング車両により取り込まれており、前記モバイルマッピングデータは、レーザスキャナデータ、少なくとも1つのカメラにより取得されるソース画像、並びに前記車両の位置データ及び方位データを含み、前記レーザスキャナデータは、各々が関連する位置データ及び方位データを有するレーザポイントを含み、各ソース画像は、関連する位置データ及び方位データを含む方法であって、前記車両の位置及び方位を検索することと、注目領域に対応するレーザポイントを取得するため、前記車両の前記位置及び前記方位に依存して前記レーザスキャナデータをフィルタリングすることと、前記車両の前記位置及び前記方位と関連するソース画像を検索することと、認識マスクを生成するため、注目領域に対応する前記レーザポイントを前記ソース画像の画像座標にマッピングすることと、前記注目領域内の可能なオブジェクトを表す候補3D画像を取得するため、前記認識マスク及び前記ソース画像を組み合わせることと、前記候補3D画像からオブジェクトグループを検出することとを備えることを特徴とする方法。

IPC (7件)：

G06T 7/00 , G06T 1/00 , G01B 11/00 , G01B 11/245 , G01C 3/06 , G09B 29/10 , G01S 17/93

FI (10件)：

G06T7/00 300F , G06T1/00 315 , G01B11/00 H , G01B11/245 H , G01C3/06 110V , G01C3/06 140 , G09B29/10 A , G06T1/00 330A , G01C3/06 120Q , G01S17/93

Fターム (74件)：

2C032HB22 , 2C032HC08 , 2C032HC13 , 2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA19 , 2F065FF04 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF11 , 2F065FF41 , 2F065FF65 , 2F065FF67 , 2F065GG04 , 2F065HH04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065MM11 , 2F065PP01 , 2F065QQ03 , 2F065QQ24 , 2F065QQ28 , 2F065QQ33 , 2F065QQ37 , 2F112AC06 , 2F112CA05 , 2F112CA08 , 2F112DA01 , 2F112DA25 , 2F112DA28 , 2F112FA03 , 2F112FA07 , 2F112FA21 , 2F112FA32 , 2F112FA45 , 5B057AA13 , 5B057AA16 , 5B057AA20 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DA12 , 5B057DB03 , 5B057DB06 , 5B057DB09 , 5B057DC03 , 5B057DC08 , 5B057DC09 , 5B057DC14 , 5B057DC16 , 5B057DC25 , 5B057DC30 , 5H180CC03 , 5H180CC04 , 5H180FF05 , 5H180FF10 , 5J084AA01 , 5J084AB17 , 5J084AC02 , 5J084BA11 , 5J084BA48 , 5J084CA67 , 5J084EA05 , 5L096AA02 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096BA18 , 5L096CA05 , 5L096FA06 , 5L096FA54 , 5L096FA59 , 5L096FA60 , 5L096FA69 , 5L096GA38

引用特許：

審査官引用 (2件)

歩行者検出装置および歩行者検出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-104369 出願人：総合自動車安全・公害技術研究組合
立体物監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-252521 出願人：富士重工業株式会社

引用文献：

審査官引用 (2件)

Long Range Obstacle Detection Using Laser Scanner and Stereovision
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