特許

J-GLOBAL ID：201003001681172281

3次元格子地図作成方法及びこれを用いた自動走行装置の制御方法

発明者： 尹 碩 浚 ,  盧 慶 植 ,  權 雄 ,  ▲ひょん▼ 乗 龍 ,  金 賢 圭
出願人/特許権者： 三星電子株式会社
代理人 (3件)： 伊東 忠彦 ,  大貫 進介 ,  伊東 忠重
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-088934
公開番号（公開出願番号）：特開2010-044740
出願日： 2009年04月01日
公開日（公表日）： 2010年02月25日
要約：

【課題】3次元格子地図作成方法及びこれを用いた自動走行装置の制御方法を提供する。【解決手段】無人車両や移動ロボットの現在位置及び周辺地形を把握するための3次元地図作成において、ステレオ全方位カメラを用いて周辺の全方位映像を獲得し、前記全方位映像を用いて現在の2次元位置を確認し、前記全方位映像の3次元復元を行い、前記2次元位置確認結果と前記3次元復元結果とを結合し、前記ステレオ全方位カメラ周辺の3次元格子地図作成を可能にする。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

ステレオ全方位カメラを用いて周辺の全方位映像を獲得し、 前記全方位映像を用いて現在の2次元位置を確認し、 前記全方位映像の3次元復元を行い、 前記2次元位置確認結果と前記3次元復元結果とを結合し、前記ステレオ全方位カメラ周辺の3次元格子地図を作成する、3次元格子地図作成方法。

IPC (4件)：

G06T 1/00 ,  G09B 29/10 ,  G09B 29/00 ,  G06T 17/50

FI (4件)：

G06T1/00 315 ,  G09B29/10 A ,  G09B29/00 Z ,  G06T17/50

Fターム (16件)：

2C032HC23 ,  5B050BA04 ,  5B050BA10 ,  5B050BA17 ,  5B050DA01 ,  5B050DA10 ,  5B050EA05 ,  5B050EA07 ,  5B050EA28 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057BA15 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC22

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 奥行計測方法と奥行計測装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-187969   出願人：三洋電機株式会社

引用文献：

審査官引用 (2件)

• 3D Simultaneous Localization and Modeling from Stereo Vision
• 全方位視覚センサHyperOmni Visionに関する研究 -移動ロボットのナビゲーションのために-