特許
J-GLOBAL ID：201003023319814635

情報処理装置およびその制御方法

発明者：
中村 直仁

中村 直仁 について

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守田 憲司

守田 憲司 について

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小竹 大輔

小竹 大輔 について

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武本 和樹

武本 和樹 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (6件)： 大塚 康徳 ,  高柳 司郎 ,  大塚 康弘 ,  木村 秀二 ,  下山 治 ,  永川 行光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-091828
公開番号（公開出願番号）：特開2010-279023
出願日： 2010年04月12日
公開日（公表日）： 2010年12月09日
要約：
【課題】撮像装置または物体の位置及び姿勢の算出において、追跡処理を再び行うまでに要する時間を軽減するための技術を提供すること。【解決手段】撮像装置で撮像された撮像画像を取得し、取得された撮像画像をフレーム毎に順番に記憶し、撮像画像で検出される直線と3次元空間モデルの直線とを対応させ、最も整合性の高い対応を得ることで撮像装置の位置姿勢を初期化し、複数の撮像画像の中から処理を行う撮像画像を選択し、初期化された前記撮像装置の位置姿勢を基準として、選択撮像画像の対象物体の位置姿勢の変化により撮像装置の位置姿勢の変化を計測し、計測された位置姿勢の変化の値が所定の閾値に入っていないと判定された場合、処理するフレームの撮像画像を用いて初期化を行う。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
対象物体を撮像する撮像装置から複数のフレーム画像を取得する入力手段と、 前記入力手段により取得された複数のフレーム画像を記憶する記憶手段と、 前記記憶された複数のフレーム画像の中から予め指定された1枚の指定フレーム画像を選択し、該指定フレーム画像で検出される特徴と前記対象物体の予め登録された特徴とを対応させ、前記撮像装置の位置姿勢を導出する初期化手段と、 前記指定フレーム画像に続くフレーム画像を前記複数のフレーム画像の中から順次選択し、前記選択したフレーム画像に先行するフレーム画像における前記対象物体の特徴を現在選択しているフレーム画像の前記対象物体の特徴に対応させ、前記撮像装置の位置姿勢を計測する計測処理手段と、 前記計測処理手段が計測した前記撮像装置の位置姿勢の値が所定の範囲に入っているか否かを判定する判定手段と、 前記撮像装置の位置姿勢の値が前記所定の範囲に入っていないと前記判定手段が判定した場合、現在選択しているフレーム画像を用いて初期化させるよう前記初期化手段を制御する制御手段と を備えることを特徴とする情報処理装置。
IPC (6件)：
H04N 5/232 ,  H04N 5/225 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/26
FI (6件)：
H04N5/232 C ,  H04N5/225 C ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/60 150P ,  G01B11/00 H ,  G01B11/26 H
Fターム (46件)：
2F065AA04 ,  2F065AA31 ,  2F065AA37 ,  2F065DD06 ,  2F065FF04 ,  2F065FF65 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ39 ,  2F065RR05 ,  2F065RR06 ,  2F065UU05 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CD14 ,  5B057CH11 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC32 ,  5C122DA02 ,  5C122DA11 ,  5C122EA42 ,  5C122EA64 ,  5C122EA65 ,  5C122FH11 ,  5C122FH12 ,  5C122GD06 ,  5C122HB01 ,  5L096AA06 ,  5L096CA04 ,  5L096EA17 ,  5L096FA03 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA07 ,  5L096JA03
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)

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