特許

J-GLOBAL ID：201003025913289004

画像処理用マーカー、それが表示された対象物の位置及び姿勢を検出するための画像処理装置及び画像処理プログラム

発明者： 中野 浩嗣 ,  佐竹 勇紀
出願人/特許権者： 国立大学法人広島大学 ,  株式会社ワイテック
代理人 (10件)： 前田 弘 ,  竹内 宏 ,  嶋田 高久 ,  竹内 祐二 ,  今江 克実 ,  二宮 克也 ,  原田 智雄 ,  井関 勝守 ,  関 啓 ,  杉浦 靖也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-094232
公開番号（公開出願番号）：特開2010-243405
出願日： 2009年04月08日
公開日（公表日）： 2010年10月28日
要約：

【課題】対象物に表示する画像処理用マーカーの構成要素をあまり大きくせずとも、良好な検出精度が得られるようにするとともに、誤検出を減らして処理の迅速化を図る。【解決手段】対象物である工業用部品Wに表示するマーカーMとして、真円又は楕円等の3つのマーカー構成要素m1〜m3を各々三角形の頂点に対応するように配置する。その三角形の重み付き重心に対応付けて、真円又は楕円等の付加構成要素m4を表示する。カメラCにより撮影した画像データから3つのマーカー構成要素m1〜m3を識別し、対応する三角形の画像平面における形状、大きさ及び位置と、予め設定されている部品W及び三角形のCADデータ等とに基づいて、マーカーMの即ち部品Wの位置及び姿勢を検出する。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

対象物に表示して、その位置及び姿勢を画像処理により検出するためのマーカーであって、 前記対象物に3つのマーカー構成要素が各々三角形の頂点に対応付けて配置されている、ことを特徴とする画像処理用マーカー。

IPC (3件)：

G01B 11/00 ,  G01B 11/26 ,  G01B 11/24

FI (3件)：

G01B11/00 H ,  G01B11/26 H ,  G01B11/24 K

Fターム (15件)：

2F065AA03 ,  2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065AA51 ,  2F065BB01 ,  2F065BB28 ,  2F065EE00 ,  2F065FF04 ,  2F065FF42 ,  2F065JJ03 ,  2F065NN20 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ36

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開平4-370704
  
• ターゲットマーカとこれを用いた対象物の位置計測方法及びロボットシステム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-263876   出願人：株式会社東芝