特許

J-GLOBAL ID：201003030520639007

位置姿勢推定用モデル生成装置、位置姿勢算出装置、画像処理装置及びそれらの方法

発明者： 立野 圭祐
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (6件)： 大塚 康徳 ,  高柳 司郎 ,  大塚 康弘 ,  木村 秀二 ,  下山 治 ,  永川 行光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-244946
公開番号（公開出願番号）：特開2010-079453
出願日： 2008年09月24日
公開日（公表日）： 2010年04月08日
要約：

【課題】面の隠れや曲面を含んだ物体に対応できるような面情報を含んだ位置姿勢推定用モデルを生成する。【解決手段】撮像装置の観察対象物体に対する相対的な位置及び姿勢を推定するために、位置姿勢推定用3次元モデルを生成する装置であって、観察対象物体の形状を表す3次元情報を利用して、所定の点から観察対象物体までの相対的な距離が画素ごとに格納された奥行き画像を取得する奥行き画像取得手段と、前記奥行き画像取得手段により取得した奥行き画像から、観察対象物体の形状を表す3次元点群データを生成する点群生成手段と、前記3次元点群データから、位置姿勢推定用3次元モデルを生成するモデル生成手段とを有する位置姿勢推定用3次元モデル生成装置。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

撮像装置の観察対象物体に対する相対的な位置及び姿勢を推定するために、位置姿勢推定用の3次元モデルを生成する装置であって、 観察対象物体の形状を表す3次元情報を利用して、所定の点から観察対象物体までの距離が画素ごとに格納された奥行き画像を取得する取得手段と、 前記取得手段により取得した前記奥行き画像から、観察対象物体の形状を表す3次元点群データを生成する点群生成手段と、 前記3次元点群データから、位置姿勢推定用3次元モデルを生成するモデル生成手段とを備えることを特徴とする位置姿勢推定用モデル生成装置。

IPC (3件)：

G06T 17/40 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/26

FI (3件)：

G06T17/40 G ,  G01B11/00 H ,  G01B11/26 H

Fターム (26件)：

2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC16 ,  2F065DD02 ,  2F065DD04 ,  2F065DD06 ,  2F065FF01 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ27 ,  2F065QQ33 ,  2F065RR05 ,  2F065SS02 ,  2F065SS13 ,  5B050BA09 ,  5B050BA13 ,  5B050EA18 ,  5B050EA19 ,  5B050EA30 ,  5B050FA02

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 現実の対象物の画像と重ね合わされるように設計されたデータモデルを決定するための方法及びシステム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-023037   出願人：メタイオゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツング
• 3次元形状モデル作成装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-196564   出願人：キヤノン株式会社
• 三角形メッシュの生成方法、装置及び記録媒体
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-237924   出願人：株式会社リコー