特許

J-GLOBAL ID：201003035815270155

3次元物体姿勢・位置検出装置、方法、およびプログラム

発明者： 竹内 豊
出願人/特許権者： 富士電機ホールディングス株式会社
代理人 (1件)： 大菅 義之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-322990
公開番号（公開出願番号）：特開2010-146303
出願日： 2008年12月18日
公開日（公表日）： 2010年07月01日
要約：

【課題】参照点等を与えることなく、3次元物体の位置(撮影したカメラから3次元物体の予め定められた点までの距離)を高精度に検出することを可能とした3次元物体姿勢・位置検出装置を提供することである。【解決手段】提案する3次元物体姿勢・距離位置装置では、2次元画像の対象物中心点の位置を、その2次元画像と、その2次元画像の姿勢に加えた組み合わせとして作成した辞書データを記憶装置8内に有するために、事前に参照点や図形を辞書データの各2次元画像に入力することなく、また、ステレオカメラ16-1、16-2を用いることにより、認識対象の3次元姿勢および対象物中心点までの距離を容易に認識することができる。【選択図】 図3

請求項（抜粋）：

3次元位置・姿勢を検出する対象物に対し、全方位を等間隔に区切った視点から撮影した2次元画像と、その2次元画像に対応する対象物の姿勢と、その2次元画像内の対象物中心点の位置との組み合わせ、または、 3次元位置・姿勢を検出する対象物に対し、全方位を等間隔に区切った位置へ対象物を回転させて撮影した2次元画像と、その2次元画像に対応する対象物の姿勢と、その2次元画像内の対象物中心点の位置との組み合わせである辞書データを記憶する記憶部と、 カメラ間の回転関係が既知であるキャリブレーションされた第1および第2のカメラにより構成され、前記対象物を撮影するステレオカメラと、 前記ステレオカメラを構成する第1および第2のカメラで撮影したそれぞれの2次元画像に対して、前記辞書データの2次元画像とパターンマッチを行なうことにより前記対象物の姿勢を認識するとともに、前記それぞれの2次元画像に対して、対象物中心点の位置を前記辞書データに基づき検出し、これらを対応点とみなしてステレオ法により前記対象物中心点までの距離を算出する姿勢・距離認識部と、 を有することを特徴とする3次元物体姿勢・位置検出装置。

IPC (4件)：

G06T 1/00 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/26 ,  G01C 3/06

FI (4件)：

G06T1/00 315 ,  G01B11/00 H ,  G01B11/26 H ,  G01C3/06 110V

Fターム (39件)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065DD06 ,  2F065DD19 ,  2F065FF01 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065NN20 ,  2F065PP13 ,  2F065QQ27 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ38 ,  2F112AC03 ,  2F112AC06 ,  2F112BA05 ,  2F112BA06 ,  2F112CA12 ,  2F112FA03 ,  2F112FA21 ,  2F112FA38 ,  2F112FA39 ,  2F112FA45 ,  2F112GA01 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB19 ,  5B057CD14 ,  5B057DA07 ,  5B057DA11 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC22 ,  5B057DC32 ,  5B057DC39

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 物品の位置姿勢検出装置及び物品取出し装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-256756   出願人：ファナック株式会社