特許
J-GLOBAL ID：201003035840158815
柔軟な針の制御された操作
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
松永 宣行
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-513845
公開番号（公開出願番号）：特表2010-506600
出願日： 2007年06月05日
公開日（公表日）： 2010年03月04日
要約：
【課題】軟らかい組織への挿入中の柔軟な針を、該針の位置を明らかにする画像を用いて閉ループ操作する、コンピューター制御された新規のロボットシステムと、これを用いる方法とを提供すること。【解決手段】軟らかい組織への挿入中の柔軟な針を操作するロボットシステムは、前記針の位置を明らかにする画像を用いる。途中で危険な障害物を避けつつ所望の目標位置に到達する、前記針の先端部の軌道を制御装置が計算する。逆運動学のアルゴリズムを用いて、前記先端部を前記軌道に従わせるために前記針の基部に必要とされる動きが計算され、ロボットが、制御された前記針の挿入を行う。柔軟な針の変形可能な組織への挿入は、仮想バネにより支持された線形の梁としてモデル化され、前記仮想バネの弾性係数は前記針に沿って変化する。前記針の順運動学及び逆運動学が解析的に解かれ、リアルタイムの経路計画及び修正が可能となる。X線透視画像において行われる画像処理により前記針の形状が検出される。検出された前記針の形状から前記組織の剛性が計算される。【選択図】図9A
請求項（抜粋）：
予め決められた軌道に従った、先端部を有する針の組織への挿入のためのシステムであって、
前記針を前記組織へ移動させるロボットと、
前記針の軌道を即時に確認する画像装置と、
確認された軌道と前記予め決められた軌道との差に応じて前記ロボットの動きを制御する制御装置とを含み、
前記制御装置は、前記組織により前記針に加えられる横方向力のシミュレーションをするため、前記針のモデルを、複数の仮想バネが横方向に接続された柔軟な梁として利用し、前記組織を経る前記針の軌道は、前記仮想バネの前記針への影響により決定される、システム。
IPC (7件)：
A61B 19/00
, A61B 17/34
, A61M 19/00
, A61B 18/02
, A61B 18/04
, A61N 5/10
, A61N 1/36
A61B19/00 502
, A61B17/34
, A61B17/34 310
, A61M19/00
, A61B17/36 310
, A61B17/38
, A61N5/10 A
, A61N1/36
, A61B19/00 501
4C053JJ18
, 4C053JJ21
, 4C053JJ40
, 4C082AA05
, 4C082AC09
, 4C082AE05
, 4C082AJ05
, 4C082AJ08
, 4C082AJ11
, 4C082AJ13
, 4C082AJ14
, 4C082AP08
, 4C082AP12
, 4C082AP17
, 4C082AR13
, 4C160FF47
, 4C160FF52
, 4C160JJ07
, 4C160KK20
, 4C160MM32
