特許
J-GLOBAL ID：201003039317863292

医療用マニピュレータ

発明者：
佐野 弘明

佐野 弘明 について

, 
湯野 嘉晃

湯野 嘉晃 について


出願人/特許権者：
テルモ株式会社

テルモ株式会社 について


代理人 (5件)： 千葉 剛宏 ,  宮寺 利幸 ,  鹿島 直樹 ,  田久保 泰夫 ,  大内 秀治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-183888
公開番号（公開出願番号）：特開2010-022416
出願日： 2008年07月15日
公開日（公表日）： 2010年02月04日
要約：
【課題】可撓性部材の寿命を簡便且つ適切に判断する。【解決手段】医療用マニピュレータ10は、モータ40a〜40cを備えたアクチュエータブロック30と、アクチュエータブロック30に着脱自在でモータ40a〜40cの回転軸に接続されるプーリ50a〜50cを備える接続部15と、接続部15から延在する連結シャフト48の先端に設けられ、ワイヤ54a〜54cを介してプーリ50a〜50cに連動する先端動作部12と、モータ40a〜40cのトルクTを検出する電流センサ118と、コントローラ27とを有する。コントローラ27は、トルクTと駆動力閾値A1、A2とを比較し、トルクTが駆動力閾値A1、A2を超える部分について過トルク積算値Xを求め、過トルク積算値Xが第1積算閾値B1及び第2積算閾値B2を超えたときに所定の対応処理を行う。【選択図】図12
請求項（抜粋）：
モータを備えたアクチュエータ部と、 前記アクチュエータ部に着脱自在で前記モータの回転軸に接続される回転体を備える接続部と、 前記接続部から延在する連結シャフトの先端に設けられ、可撓性部材を介して前記回転体に連動する先端動作部と、 前記モータの駆動力を検出する駆動力検出部と、 前記駆動力検出部から得られる前記駆動力と駆動力閾値とを比較し、前記駆動力が前記駆動力閾値を超える箇所について超過量の積算値を求め、該積算値が積算閾値を超えたときに所定の対応処理を行う制御部と、 を有することを特徴とする医療用マニピュレータ。
IPC (2件)：
A61B 19/00 ,  B25J 3/00
FI (2件)：
A61B19/00 502 ,  B25J3/00 Z
Fターム (9件)：
3C007AS35 ,  3C007CU09 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007JT04 ,  3C007KS28 ,  3C007KS35 ,  3C007LW03 ,  3C007MS15
引用特許：
出願人引用 (2件)
  • 医療用マニピュレータ
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-271947   出願人：株式会社東芝
  • 米国特許第6331181号明細書

前のページに戻る

TOP

BOTTOM