特許
J-GLOBAL ID：201003042346548470
残留変形性薄物把持装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
特許業務法人 クレイア特許事務所
, 北原 宏修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-160693
公開番号（公開出願番号）：特開2010-000560
出願日： 2008年06月19日
公開日（公表日）： 2010年01月07日
要約：
【課題】本発明の課題は、布地等が床面等に平らな状態で存在する場合において、布地等にダメージや、汚れ、折り目を残すことなく、高確率で自動的にその布地等を把持することができ、且つ、製造コストをできるだけ低く抑えることができる把持装置を提供することにある。【解決手段】本発明に係る把持装置1,2は、ハンド部21を第1距離離間させ、下側のフィンガ部21bが布地CL等の縁部に接触する位置(第1位置)まで把持機構2Aを移動させる。次いで、同装置は、ハンド部を第2距離まで接近させる。続いて、同装置は、把持機構を第1位置よりも上後方の位置(第2位置)に移動させ、ハンド部を第3距離まで接近させる。その後、同装置は、フィンガ部21Aが第11距離離間された状態で把持機構を少なくとも第2位置よりも前方の位置に移動させる。そして、同装置は、フィンガ部を第12距離まで接近させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
残留変形性薄物を把持するための残留変形性薄物把持装置であって、
互いに対抗する一対のフィンガ部と、前記一対のフィンガ部の対抗方向を含む面(以下「第1面」という)に沿って前記一対のフィンガ部を相対移動させて前記一対のフィンガ部を接近および離間させることが可能である第1接近離間機構とを有する少なくとも2つのハンド部と、前記第1面と直交する方向(以下「第1方向」という)に沿って同一直線上で前記ハンド部を相対移動させて前記ハンド部を接近および離間させることが可能である第2接近離間機構とを含む残留変形性薄物把持機構と、
前記残留変形性薄物把持機構を少なくとも上下方向および前後方向に移動させることが可能である残留変形性薄物把持機構移動機構と、
前記ハンド部を第1距離離間させるように前記第2接近離間機構を制御する第1制御と、前記第1制御後又は前記第1制御中に一方の前記フィンガ部が前記残留変形性薄物の縁部に接触する位置(以下「第1位置」という)まで前記残留変形性薄物把持機構を移動させるように前記残留変形性薄物把持機構移動機構を制御する第2制御と、前記第2制御後に前記ハンド部を前記第1距離よりも短い距離(以下「第2距離」という)まで接近させるように前記第2接近離間機構を制御する第3制御と、前記第3制御後に前記残留変形性薄物把持機構を前記第1位置よりも上後方の位置(以下「第2位置」という)に移動させるように前記残留変形性薄物把持機構移動機構を制御する第4制御と、前記第4制御後又は前記第4制御中に前記ハンド部を前記第2距離よりも短い距離(以下「第3距離」という)まで接近させるように前記第2接近離間機構を制御する第5制御と、前記第4制御後又は前記第5制御後に前記フィンガ部が第11距離離間された状態で前記残留変形性薄物把持機構を少なくとも前記第2位置よりも前方の位置(以下「第3位置」という)に移動させるように前記残留変形性薄物把持機構移動機構を制御する第6制御と、前記第6制御後に前記フィンガ部を前記第11距離よりも短い距離(以下「第12距離」という)まで接近させるように前記第1接近離間機構を制御する第7制御とを行う制御部を有する制御装置と
を備える残留変形性薄物把持装置。
IPC (3件)：
B25J 15/00
, B25J 13/08
, B25J 15/08
B25J15/00 D
, B25J13/08 A
, B25J15/08 W
, B25J15/08 A
3C007DS02
, 3C007DS10
, 3C007ES02
, 3C007ET08
, 3C007EU01
, 3C007EV10
, 3C007HS27
, 3C007HT20
, 3C007KS33
, 3C007KT03
, 3C007KT06
, 3C007KT09
, 3C007KX08
, 3C007LV07
, 3C007NS10
, 3C007NS29
