特許
J-GLOBAL ID：201003045019523560

自律移動装置

発明者：
村井 亮介

村井 亮介 について

, 
酒井 龍雄

酒井 龍雄 について

, 
木下 愼太郎

木下 愼太郎 について

, 
上松 弘幸

上松 弘幸 について


出願人/特許権者：
パナソニック電工株式会社

パナソニック電工株式会社 について


代理人 (3件)： 板谷 康夫 ,  田口 勝美 ,  水田 愼一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-011980
公開番号（公開出願番号）：特開2010-170315
出願日： 2009年01月22日
公開日（公表日）： 2010年08月05日
要約：
【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、自律移動装置の異常状態、特に周囲の障害物位置情報を取得するためのセンサに関連する異常状態を容易かつ低コストで検出可能とする。【解決手段】障害物位置情報を取得する2つの環境情報取得手段21,22と、自己位置取得手段と、障害物位置情報、自己位置情報、地図情報、および制御パラメータに基づいて生成される走行経路に沿って自己の位置を移動させる移動制御手段とを備え、地図情報は環境に固定された障害物であって環境情報取得手段21,22によって検出される障害物の位置情報を含み、一方の、例えば、環境情報取得手段21によって検出された障害物Mの位置が地図情報に含まれる障害物の位置にあるにも関わらず、他方の環境情報取得手段22によって検出された障害物の位置が地図情報における障害物の位置とは異なる場合に自律移動装置1が異常状態にあると判断する異常判断手段を備える。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
自己の周囲の障害物を検出して障害物位置情報を取得する複数の環境情報取得手段と、 自己の位置情報を取得する自己位置取得手段と、 前記環境情報取得手段によって取得される障害物位置情報、前記自己位置取得手段によって取得される自己位置情報、地図情報、および制御パラメータを記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された情報および制御パラメータに基づいて走行経路を生成する経路生成手段と、 前記経路生成手段によって生成される走行経路に沿って移動手段を制御して自己の位置を移動させる移動制御手段と、を備える自律移動装置において、 前記地図情報には環境に固定された障害物であって前記環境情報取得手段によって検出される障害物の位置情報が含まれており、 前記環境情報取得手段のいずれか1つによって検出された障害物の位置が前記地図情報に含まれる障害物の位置にあるにも関わらず、他の1つの環境情報取得手段によって検出された障害物の位置が前記地図情報における前記障害物の位置よりも手前側または奥側にある場合に自律移動装置が異常状態にあると判断する異常判断手段を備えることを特徴とする自律移動装置。
IPC (1件)：
G05D 1/02
FI (1件)：
G05D1/02 R
Fターム (19件)：
5H301AA02 ,  5H301BB05 ,  5H301BB10 ,  5H301BB11 ,  5H301CC03 ,  5H301FF11 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG12 ,  5H301GG16 ,  5H301GG23 ,  5H301GG29 ,  5H301LL01 ,  5H301LL02 ,  5H301LL06 ,  5H301LL08 ,  5H301LL11 ,  5H301MM04
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (2件)

前のページに戻る

TOP

BOTTOM