波動歯車装置の角度伝達誤差補償方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：横沢志郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-093103
公開番号（公開出願番号）：特開2010-244343
出願日： 2009年04月07日
公開日（公表日）： 2010年10月28日
要約：

【課題】波動歯車装置の角度伝達誤差であるモータ軸同期成分の補償を、波動歯車装置に取り付けられたモータを制御することにより行って、位置決め精度の向上と共に、位置決め応答中の動的なモータ軸同期成分が原因で発生する振動を抑制できるようにすること。【解決手段】モータ軸位置に基づき負荷軸位置をセミクローズドループ制御により行う波動歯車装置を備えたアクチュエータ(PLANT)における角度伝達誤差補償方法において、モータ位置に同期して発生する相対回転同期成分θSyncを振動源に見立て、当該相対回転同期成分θSyncが負荷位置に与える影響を補償できるように算出した補償電流指令icompによりモータ電流指令irefを補正すると共に、相対回転同期成分の影響を補償するために算出したモータ位置補正信号θcompによりモータ位置指令rを補正する。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

モータの出力回転を波動歯車装置を介して減速して負荷軸から負荷側に伝達するアクチュエータの駆動制御を、前記モータのモータ軸の検出位置に基づき前記負荷軸の位置を制御するセミクローズドループ制御系により行う場合における前記波動歯車装置の角度伝達誤差補償方法であって、前記波動歯車装置における歯車精度、当該波動歯車装置と負荷の軸心ずれなどの組立誤差に起因して、前記波動歯車装置にトルクが加わっていない場合でも存在し、前記波動歯車装置の各構成要素の相対回転に同期して発生する角度伝達誤差成分のうち、前記モータ位置に同期して発生するモータ軸同期成分を、相対回転同期成分θSyncとして(A)式により求め、

IPC (3件)：

G05D 3/12 , F16H 1/32 , H02P 29/00

FI (3件)：

G05D3/12 T , F16H1/32 B , H02P5/00 G

Fターム (22件)：

3J027FA02 , 3J027FB31 , 3J027FB32 , 3J027GC06 , 3J027GC07 , 3J027GC22 , 5H303BB06 , 5H303BB14 , 5H303CC01 , 5H303DD01 , 5H303DD27 , 5H303HH01 , 5H303KK28 , 5H501BB05 , 5H501DD01 , 5H501GG01 , 5H501GG05 , 5H501GG10 , 5H501JJ22 , 5H501LL07 , 5H501LL22 , 5H501LL34

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