ロボットの少なくとも1つの将来的活動を決定する決定メカニズム、方法、モジュールおよび決定するように構成されたロボット

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (8件)：矢野敏雄 , 山崎利臣 , 久野琢也 , 杉本博司 , 高橋佳大 , 星公弘 , 二宮浩康 , アインゼル・フェリックス=ラインハルト
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-087108
公開番号（公開出願番号）：特開2010-244549
出願日： 2010年04月05日
公開日（公表日）： 2010年10月28日
要約：

【課題】ロボットによるシーンの自立的探索のための方法を改善することである。【解決手段】本発明は決定メカニズムに関する。この決定メカニズムは、ロボットの少なくとも1つの将来的活動を前記ロボットの複数の活動から、前の環境状態の前の確率論的表現を計算し、前記少なくとも1つの将来的活動が適用された後に、達成すべき後の環境状態の後の確率論的表現における少なくとも1つの不確定性を低減する新たな観察を目的として、前記前の確率論的表現を更新し、ただし前記後の確率論的表現は前記更新から生じた確率論的表現であり、前記前の確率論的表現と前記後の確率論的表現との間の情報利得を、少なくとも1つの情報理論的測定を使用して決定し、そして前記少なくとも1つの将来的活動を、当該少なくとも1つの将来的活動の実行コストを前記情報利得に加算することにより評価することによって決定するように構成されている。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

決定メカニズムであって、該決定メカニズムは、ロボット(11)の少なくとも1つの将来的活動(a)を前記ロボット(11)の複数の活動から、・前の環境状態(q)の前の確率論的表現を計算(212)し、・前記少なくとも1つの将来的活動(a)が適用された後に、達成すべき後の環境状態(q’)の後の確率論的表現における少なくとも1つの不確定性を低減する新たな観察(O)を目的として、前記前の確率論的表現を更新(212)し、ただし前記後の確率論的表現は前記更新から生じた確率論的表現であり、・前記前の確率論的表現と前記後の確率論的表現との間の情報利得を、少なくとも1つの情報理論的測定を使用して決定(214)し、そして・前記少なくとも1つの将来的活動を、当該少なくとも1つの将来的活動の実行コストを前記情報利得に加算することにより評価することによって、決定するように構成されている決定メカニズム。

IPC (2件)：

G06T 7/00 , B25J 19/04

FI (2件)：

G06T7/00 350A , B25J19/04

Fターム (8件)：

3C007KT03 , 3C007KT11 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096BA05 , 5L096CA02 , 5L096GA30 , 5L096KA04

引用文献：

出願人引用 (3件)

Cooperative Active Perception using POMDPs
移動ロボットの環境認識と行動生成
Bayesian Filtering for Location Estimation

審査官引用 (3件)

Cooperative Active Perception using POMDPs
移動ロボットの環境認識と行動生成
Bayesian Filtering for Location Estimation

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