特許

J-GLOBAL ID：201003049517335970

危険物把持装置

発明者： 青山 元
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 江藤 聡明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-167815
公開番号（公開出願番号）：特開2010-005736
出願日： 2008年06月26日
公開日（公表日）： 2010年01月14日
要約：

【課題】地中或いは地表に遺棄された対象物の中から目標の対象物のみを確実に把持でき、落下等の発生が確実に防止できる危険物把持装置を提供する。【解決手段】対象物Wを吸着する真空吸引機構55のバキュームパッド58a〜58dに対し、第1把持爪22及び第2把持爪42の基端側把持爪部23、43をバキュームパッド58a〜58dから離れる上方の開放位置に揺動して目標とする対象物Wとの接触を確実に回避した状態で目標とする対象物Wのみを吸着する。また、把持位置に揺動した第1把持爪22の基端側把持爪部23と第2把持爪42の基端側把持爪部43によって対象物Wを把持すると共に、バキュームパッド58a〜58dと把持位置に揺動した第1把持爪22及び第2把持爪42の各先端側把持爪29、49によって上下方向から対象物Wを把持する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

柱状の対象物を吸着する真空吸引機構及び該真空吸引機構に吸着保持された対象物を把持する複数の把持爪を備えた危険物把持装置において、 作業機械によって昇降可能に支持されるブラケットと、 該ブラケットの下部に配設されたバキュームパッドを有する真空吸引機構と、 把持されるべき対象物の延在方向に沿って延在すると共に上記ブラケットに対向配置された第1把持爪回転軸及び第2把持爪回転軸と、 該第1把持爪回転軸に該軸方向に離間して基端が回動自在に支持された複数の第1把持爪と、 上記第2把持爪回転軸に上記離間した第1把持爪の間に対応して基端が回転自在に支持された第2把持爪とを備え、 上記各第1把持爪は、 基端が上記第1把持爪回転軸に回動自在に支持された基端側把持爪部と、 該基端側把持爪部の先端に揺動自在に支持された先端側把持爪と、 上記基端側把持爪部を上記対象物に側方から接する把持位置と上記バキュームパッドより上方の開放位置との間で揺動せしめる基端側把持爪部用アクチュエータと、 上記基端側把持爪部が把持位置において先端側把持爪を該先端側把持爪が下方から上記対象物に接する把持位置と該把持位置から離反する開放位置との間で揺動せしめる先端側把持爪用アクチュエータとを備え、 上記第2把持爪は、 基端が上記第2把持爪回転軸に回動自在に支持された基端側把持爪部と、 該基端側把持爪部の先端に揺動自在に支持された先端側把持爪と、 上記基端側把持爪部を上記対象物に側方から接する把持位置と上記バキュームパッドより上方の開放位置との間で揺動せしめる基端側把持爪部用アクチュエータと、 上記基端側把持爪部が把持位置において先端側把持爪が下方から上記対象物に接する把持位置と該把持位置から離反する開放位置との間で揺動せしめる先端側把持爪用アクチュエータとを備え、 上記第1把持爪及び第2把持爪の基端側把持爪部が共に開放位置に保持した状態で上記真空吸引機構のバキュームパッドで対象物を吸着すると共に、把持位置における第1把持爪及び第2把持爪の各基端側把持爪部により上記対象物を側方から把持し、かつ把持位置における各先端側把持爪により下方から把持することを特徴とする危険物把持装置。

IPC (4件)：

B25J 15/00 ,  B25J 15/06 ,  B25J 15/10 ,  B25J 15/08

FI (4件)：

B25J15/00 C ,  B25J15/06 A ,  B25J15/10 ,  B25J15/08 J

Fターム (10件)：

3C007DS03 ,  3C007ES04 ,  3C007ES08 ,  3C007ET03 ,  3C007EU17 ,  3C007EV05 ,  3C007EW00 ,  3C007FS01 ,  3C007HS14 ,  3C007NS07

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 把持装置及び化学弾の回収装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-214280   出願人：株式会社小松製作所
• 特開平1-295782号公報
  
• ロボットハンド
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-131274   出願人：株式会社クボタ