画像データから位置を推定する位置推定方法、位置推定装置及び位置推定プログラム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：山本尚
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-186268
公開番号（公開出願番号）：特開2010-026713
出願日： 2008年07月17日
公開日（公表日）： 2010年02月04日
要約：

【課題】異なる天候や異なる季節においても、位置の特定を効率的に行う画像データからの位置推定方法、装置、プログラムを提供すること。【解決手段】位置を特定するために有効な物体の画像特徴量として、正規化した色、エッジ密度、ハフ空間における投票の最大値、エッジ方向の分散の度合い、輝度の分散の度合いのいずれか1つまたは複数を組み合わせて物体を識別することを特徴とする物体認識部3、および物体識別の結果を用いて位置を特定する位置推定のための位置識別部5により、位置を同定する。さらに、位置推定を効率的に行うために、広域的位置推定部により、移動履歴の確率分布として、マルコフ過程とベイズ定理を利用し位置の存在確率を求めることにより正答となる位置を推定する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

入力された画像データから当該画像データに写されている物体の位置を特定するために、前記画像データから物体の画像特徴量を抽出する画像特徴抽出ステップと、前記画像特徴抽出ステップにより抽出された画像特徴量を基に、予め作成されている物体の識別データからなる物体モデルデータベースを用いて物体を識別する物体識別ステップと、前記物体識別ステップにより識別された物体を、予め作成されている物体の位置のデータからなる位置モデルデータベースと、前回の位置から現在の位置への移動履歴の確率分布とを用いて当該物体の位置を特定する位置識別ステップとを備えたことを特徴とする画像データから位置を推定する位置推定方法。

IPC (2件)：

G06T 7/00 , G06T 1/00

FI (2件)：

G06T7/00 300F , G06T1/00 315

Fターム (26件)：

5B057AA05 , 5B057BA02 , 5B057DA08 , 5B057DB02 , 5B057DC08 , 5B057DC13 , 5B057DC16 , 5B057DC22 , 5B057DC25 , 5B057DC40 , 5L096AA02 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA02 , 5L096CA04 , 5L096FA06 , 5L096FA24 , 5L096FA33 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096GA30 , 5L096HA09 , 5L096JA11 , 5L096JA22 , 5L096KA04 , 5L096MA07

引用文献：

審査官引用 (2件)

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