特許
J-GLOBAL ID：201003062729817580
ロボット制御装置
発明者：
,
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出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
三好 秀和
, 岩▲崎▼ 幸邦
, 伊藤 正和
, 高橋 俊一
, 高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-282312
公開番号（公開出願番号）：特開2010-105138
出願日： 2008年10月31日
公開日（公表日）： 2010年05月13日
要約：
【課題】力覚センサを使用せずに、外力をより高精度に推定し、安定した力制御を実現できるロボット制御装置を提供する。【解決手段】先端位置と位置指令値との誤差を算出する誤差算出部112と、誤差から関節角差分を算出する関節角差分算出部113と、関節角差分からトルク指令値を算出するトルク指令値算出部114と、アクチュエータ115の駆動トルクを推定する駆動トルク推定部107と、駆動トルク及びトルク指令値との差を外部トルクとして算出する外部トルク算出部108と、関節軸角度に基づいてヤコビ行列を算出するヤコビ行列算出部105と、ヤコビ行列及び外部トルクから外力を算出する外力算出部109と、コンプライアンスモデル及び外力から位置指令値に対する修正量を算出する修正量算出部110とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
関節軸及び前記関節軸に駆動力を伝達する駆動軸を有するロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記関節軸を駆動するアクチュエータと、
前記駆動軸の角度を検出する駆動軸角度検出部と、
前記駆動軸の角度から前記関節軸の角度を算出する関節軸角度算出部と、
前記関節軸の角度から前記ロボットの先端位置を算出する先端位置算出部と、
前記先端位置の位置指令値を生成する位置指令値生成部と、
前記先端位置と前記位置指令値との誤差を算出する誤差算出部と、
前記誤差から逆運動学計算により関節角差分を算出する関節角差分算出部と、
前記関節角差分を積分することによりトルク指令値を算出するトルク指令値算出部と、
前記トルク指令値に基づいて前記アクチュエータを駆動させる駆動部と、
前記関節軸の角度から前記アクチュエータを駆動させるための駆動トルクを推定する駆動トルク推定部と、
前記推定された駆動トルク及び前記トルク指令値との差を外部トルクとして算出する外部トルク算出部と、
前記関節軸の角度に基づいて前記ロボットの作業座標系と関節座標系との間のヤコビ行列を算出するヤコビ行列算出部と、
前記ヤコビ行列及び前記外部トルクから、前記先端位置に作用する外力を算出する外力算出部と、
前記先端位置におけるコンプライアンスモデルを記憶するコンプライアンスモデル記憶部と、
前記コンプライアンスモデルを用いて、前記外力に応じて前記位置指令値に対する修正量を算出する修正量算出部と
を備えることを特徴とするロボット制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (7件)：
3C007KS21
, 3C007KS23
, 3C007KS40
, 3C007LT01
, 3C007LT11
, 3C007LT13
, 3C007LU07
