特許
J-GLOBAL ID：201003065700286208
干渉チェック制御装置および干渉チェック制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
曾我 道治
, 古川 秀利
, 鈴木 憲七
, 梶並 順
, 大宅 一宏
, 上田 俊一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-222111
公開番号（公開出願番号）：特開2010-052116
出願日： 2008年08月29日
公開日（公表日）： 2010年03月11日
要約：
【課題】制動動作中におけるロボットの構成部分同士の干渉の有無を高精度に判定する。【解決手段】動作領域に重複部分を有するロボット同士の干渉チェック制御装置であって、速度・位置記憶手段910と、干渉判定領域の閾値をあらかじめ記憶する干渉判定用閾値記憶手段918と、速度・位置データに基づいて制動開始から停止までに必要な時間を計算する制動時間計算手段911と、制動開始から制動完了までの各構成部分間の最近接距離の履歴を、接近する各構成部分の速度に基づいて推定するロボット間距離推定手段916と、各構成部分間の最近接距離の履歴と干渉判定領域の閾値とを比較し、制動期間中の干渉の有無を判定する干渉判定手段917と、干渉判定結果に応じて各ロボットに対する移動指令値を作り出すとともに、ロボットの速度・位置データを速度・位置記憶手段に記憶させる指令値生成手段919とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
それぞれの動作領域に重複する部分を有するロボット同士の干渉チェック制御装置であって、
計算周期ごとに算出されたロボットの速度・位置データを記憶する速度・位置記憶手段と、
各ロボット間の干渉判定を行なうための干渉判定領域の閾値をあらかじめ記憶する干渉判定用閾値記憶手段と、
前記速度・位置記憶手段に記憶された前記速度・位置データに基づいて、ロボットが現時点から制動を開始した際に完全に停止するまでに必要な時間を計算する制動時間計算手段と、
制動開始から制動完了までの各ロボット同士の各構成部分間の最近接距離の履歴を、接近する各構成部分の速度に基づいて推定するロボット間距離推定手段と、
推定された各構成部分間の前記最近接距離の履歴と、前記干渉判定用閾値記憶手段にあらかじめ記憶された干渉判定領域の前記閾値とを比較し、制動開始から制動完了までの間の干渉の有無を判定する干渉判定手段と、
前記干渉判定手段による干渉判定結果に応じて、計算周期ごとに各ロボットに対する移動指令値を作り出すとともに、現在の計算周期におけるロボットの速度・位置データを前記速度・位置記憶手段に記憶させる指令値生成手段と
を備えることを特徴とする干渉チェック制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (6件)：
3C007BS10
, 3C007JS02
, 3C007KS16
, 3C007KS22
, 3C007LV02
, 3C007MS08
出願人引用 (6件)
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特開60-217410号公報
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特許第3351330号公報
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特許第3907649号公報
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審査官引用 (3件)
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