特許

J-GLOBAL ID：201003071981436998

物体検出装置及び物体検出方法

発明者： 松野 洋介
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： とこしえ特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-179346
公開番号（公開出願番号）：特開2010-020476
出願日： 2008年07月09日
公開日（公表日）： 2010年01月28日
要約：

【課題】立体物を正確に検出する物体検出装置を提供する。【解決手段】車載のカメラ10と、物体の撮像画像の情報に基づいて各画素の移動情報を算出する移動情報算出部20と、移動情報に基づいて物体を検出する検出部30とを備え、検出部30は、移動情報に基づいて、移動情報の共通する画素が縦方向に連続する第1特徴領域を抽出し、移動情報に基づいて、移動速度の共通する画素が所定角度の方向に沿って連なる第2特徴領域を抽出し、第1特徴領域が第2特徴領域の間に位置する場合は、第1特徴領域と第2特徴領域を含む領域に対応する物体は立体物であると判定する。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

車両に搭載される撮像手段と、 前記撮像手段により撮像された画像の情報に基づいて、前記画像中の物体に対応する画素の移動方向及び/又は移動速度を含む移動情報を算出する移動情報算出手段と、 前記移動情報に基づいて物体を検出する検出手段と、を備え、 前記検出手段は、 前記移動情報に基づいて、前記移動情報の共通する画素が縦方向に連続する第1特徴領域を抽出する第1特徴領域抽出部と、 前記移動情報に基づいて、前記移動速度の共通する画素が所定角度の方向に沿って連なる第2特徴領域を抽出する第2特徴領域抽出部と、 前記第1特徴領域が前記第2特徴領域の間に位置する場合は、前記第1特徴領域と前記第2特徴領域を含む領域に対応する物体は立体物であると判定する判定部とを有する物体検出装置。

IPC (5件)：

G06T 1/00 ,  G01V 8/10 ,  B60R 21/00 ,  G08G 1/16 ,  G06T 7/00

FI (6件)：

G06T1/00 330A ,  G01V9/04 S ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624F ,  G08G1/16 C ,  G06T7/00 C

Fターム (27件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5B057DC36 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096CA04 ,  5L096EA04 ,  5L096EA43 ,  5L096FA06 ,  5L096FA09 ,  5L096FA52 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA02

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 立体物認識装置及び方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-164914   出願人：カルソニックカンセイ株式会社