移動物体追跡装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：青木篤 , 鶴田準一 , 下道晶久 , 河野努 , 森啓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-265724
公開番号（公開出願番号）：特開2010-097289
出願日： 2008年10月14日
公開日（公表日）： 2010年04月30日
要約：

【課題】撮像装置に水滴が付着しても正確に画像追跡し且つ処理負荷が小さい移動物体追跡装置を提供すること。【解決手段】本発明の移動物体追跡装置10は、基準画像142の変化領域から第1の色ヒストグラムを抽出し、入力画像の変化領域から第2の色ヒストグラムを抽出する特徴抽出手段1313と、第1の色ヒストグラムと第2の色ヒストグラムとが類似する場合に変化領域を画像入力部に付着した水滴により生じた水滴変化領域と判定し、類似しない場合に変化領域を非水滴変化領域と判定する水滴判定手段1314と、入力画像の非水滴変化領域から抽出された特徴情報と移動物体情報141の特徴情報とを用いて、非水滴変化領域と移動物体情報141との対応付けを行う対応付け手段132と、非水滴変化領域と移動物体情報141との対応付けに基づいて、非水滴変化領域に対応付けられた移動物体情報141を更新する移動物体情報更新手段134と、を備える。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

画像を順次取得する画像入力部と、移動物体ごとに追跡に使用する移動物体情報と、移動物体が含まれない基準画像と、を記憶する記憶部と、前記入力画像を順次画像処理して移動物体を画像上にて追跡する追跡処理部と、を具備する移動物体追跡装置であって、前記追跡処理部は、前記基準画像と前記入力画像とを差分処理して変化領域を抽出する変化領域抽出手段と、前記基準画像の前記変化領域から第1の色ヒストグラムを抽出し、前記入力画像の前記変化領域から第2の色ヒストグラムを抽出する特徴抽出手段と、前記第1の色ヒストグラムと前記第2の色ヒストグラムとの類似度を求め、当該類似度が一定値以上である場合に前記変化領域を前記画像入力部に付着した水滴により生じた水滴変化領域と判定し、当該類似度が前記一定値未満である場合に前記変化領域を前記水滴以外の移動物体により生じた非水滴変化領域と判定する水滴判定手段と、前記入力画像の前記水滴変化領域から抽出された特徴情報と、前記移動物体情報に含まれる特徴情報とを用いた、前記水滴変化領域と前記移動物体情報との対応付けは行わず、前記入力画像の前記非水滴変化領域から抽出された特徴情報と、前記移動物体情報に含まれる特徴情報とを用いて、前記非水滴変化領域と前記移動物体情報との対応付けを行う対応付け手段と、前記非水滴変化領域と移動物体情報との対応付けに基づいて、前記非水滴変化領域に対応付けられた前記移動物体情報を更新する移動物体情報更新手段と、を備えることを特徴とした移動物体追跡装置。

IPC (1件)：

G06T 7/00

FI (2件)：

G06T7/00 300D , G06T7/00 100B

Fターム (17件)：

5L096AA02 , 5L096AA06 , 5L096BA02 , 5L096CA02 , 5L096CA04 , 5L096EA03 , 5L096FA35 , 5L096FA59 , 5L096FA60 , 5L096FA62 , 5L096FA69 , 5L096GA08 , 5L096GA13 , 5L096GA34 , 5L096HA05 , 5L096HA08 , 5L096JA03

引用特許：

出願人引用 (1件)

撮像環境認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-049482 出願人：株式会社日立製作所

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