特許

J-GLOBAL ID：201003078930012608

干渉チェック制御装置および干渉チェック制御方法

発明者： 白土 浩司 ,  前川 清石
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (6件)： 曾我 道治 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順 ,  大宅 一宏 ,  上田 俊一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-222105
公開番号（公開出願番号）：特開2010-052114
出願日： 2008年08月29日
公開日（公表日）： 2010年03月11日
要約：

【課題】複数のロボットの作業効率を改善する。【解決手段】動作領域に重複部分を有するロボット同士の干渉を回避する干渉チェック制御装置であって、速度・位置記憶手段111と、速度・位置データに基づいてロボット構成部分同士の距離を計算するロボット間距離計算手段112と、速度・位置データに基づいてロボット構成部分同士の干渉判定領域を求める干渉判定用領域計算手段113と、干渉判定領域で規定される干渉判定距離とロボット構成部分同士の距離とを比較し干渉の有無を判定する干渉判定手段114とを備え、干渉判定用領域計算手段113は、干渉判定領域を速度データに基づいて移動速度と移動方向に応じて指向性を持って拡張し、拡張された干渉判定領域を決定し、干渉判定手段114は、拡張された干渉判定領域で規定される干渉判定距離とロボット構成部分同士の距離とを比較し干渉の有無を判定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

それぞれの動作領域に重複する部分を有するロボット同士の動作中の接近をチェックし、前記ロボット同士の干渉を回避する干渉チェック制御装置であって、 前回ステップまでの計算周期で算出されたロボットの速度・位置データを記憶する速度・位置記憶手段と、 前記速度・位置記憶手段に記憶された前記速度・位置データに基づいて、ロボット構成部分同士の距離を計算するロボット間距離計算手段と、 前記速度・位置記憶手段に記憶された速度・位置データに基づいてロボット構成部分同士の干渉判定領域を求める干渉判定用領域計算手段と、 前記干渉判定用領域計算手段で求めた前記干渉判定領域で規定される干渉判定距離と、前記ロボット間距離計算手段で計算されたロボット構成部分同士の距離とを比較し干渉の有無を判定する干渉判定手段と、 前記干渉判定手段による干渉判定結果に応じて、計算周期ごとに各ロボットに対する移動指令値を作り出すとともに、現在の計算ステップにおけるロボットの速度・位置データを前記速度・位置記憶手段に記憶させる指令値生成手段と を備え、 前記干渉判定用領域計算手段は、求めた前記干渉判定領域を速度データに基づいて移動速度と移動方向に応じて指向性を持って拡張し、拡張された干渉判定領域を決定し、 前記干渉判定手段は、前記干渉判定用領域計算手段で決定された前記拡張された干渉判定領域で規定される干渉判定距離と、前記ロボット間距離計算手段で計算されたロボット構成部分同士の距離とを比較し干渉の有無を判定する ことを特徴とする干渉チェック制御装置。

IPC (1件)：

B25J 19/06

FI (1件)：

B25J19/06

Fターム (3件)：

3C007KS20 ,  3C007KS22 ,  3C007MS09

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 特開昭62-159203号公報
  
• 特許3351330号公報
  
• ロボット間の干渉防止制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-255881   出願人：ファナック株式会社
• 制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-360180   出願人：三菱電機株式会社

審査官引用 (2件)

• ロボット間の干渉防止制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-255881   出願人：ファナック株式会社
• 制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-360180   出願人：三菱電機株式会社