特許

J-GLOBAL ID：201003091072165260

道路形状認識装置

発明者： 齋藤 徹
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (2件)： 荒船 博司 ,  荒船 良男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-123742
公開番号（公開出願番号）：特開2010-271964
出願日： 2009年05月22日
公開日（公表日）： 2010年12月02日
要約：

【課題】実際の道路形状を的確に検出することが可能な道路形状認識装置を提供する。【解決手段】道路形状認識装置1は、自車両が走行する道路面について実空間上の距離Zと高さYの情報を有する距離データDを互いに異なる複数の地点で検出する距離高さ検出手段6と、複数の距離データDを自車両に近い側の群G1と遠い側の群G2とに分割し、群G1、G2の境界DL部分の距離データDを一方の群から他方の群に移し替えるごとに距離データDの近似直線L1、L2を算出する近似直線算出手段10と、距離データDを移し替えた群G1、G2ごとにそれぞれの近似直線L1、L2に基づく統計値をそれぞれ算出する統計値算出手段11と、統計値に基づいて近似直線L1、L2の組み合わせの中から1つを選択し、選択した近似直線L1、L2の組み合わせを用いて道路形状モデルを生成する道路形状モデル生成手段12とを備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自車両が走行する道路面について少なくとも実空間上の距離と高さの情報を有する距離データを互いに異なる複数の地点で検出する距離高さ検出手段と、 前記実空間上の距離に基づいて、前記複数の距離データを、前記自車両に近い側の群と遠い側の群とに分割し、2つの前記群の境界部分の前記距離データを一方の前記群から他方の前記群に移し替えるごとに、前記群ごとに前記距離データを近似する近似直線をそれぞれ算出する近似直線算出手段と、 前記距離データを移し替えた前記群ごとに、それぞれの前記近似直線に基づく統計値を算出する統計値算出手段と、 算出された前記2つの群の前記各統計値に基づいて、前記2つの群の前記近似直線の組み合わせの中から1つを選択し、選択した前記近似直線の組み合わせを用いて道路形状モデルを少なくとも距離-高さ平面上の形状として生成する道路形状モデル生成手段と、 を備えることを特徴とする道路形状認識装置。

IPC (4件)：

G06T 1/00 ,  G06T 7/60 ,  G08G 1/16 ,  G01B 11/00

FI (6件)：

G06T1/00 330A ,  G06T7/60 200J ,  G06T7/60 180B ,  G06T1/00 315 ,  G08G1/16 C ,  G01B11/00 H

Fターム (48件)：

2F065AA03 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA24 ,  2F065AA51 ,  2F065BB13 ,  2F065CC40 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP01 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ01 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ27 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ41 ,  2F065QQ42 ,  5B057AA16 ,  5B057DA20 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC09 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180FF27 ,  5H180FF33 ,  5H180LL01 ,  5L096AA06 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA03 ,  5L096FA33 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA04 ,  5L096GA17

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 車輌用車外監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-052591   出願人：富士重工業株式会社
• 画像処理装置及びその方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-205182   出願人：株式会社東芝