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J-GLOBAL ID：201102200356870050   整理番号：11A0958776

農業用車輪型移動ロボットに環境内で生じるDC磁場に基づく位置決めの適用

Application of Localization Based on the DC Magnetic Field that Occurs in the Environment on Wheel-Type Mobile Agricultural Robots

著者 (2件)： RAHOK Sam Ann (Utsunomiya Univ., Tochigi, JPN) ,  OZAKI Koichi (Utsunomiya Univ., Tochigi, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 25  号： 6/7  ページ： 923-939  発行年： 2011年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 日本農業では,高齢社会化と労働力不足から省力化が必要であると共に,食物保証の見地から農業の機械化は不可欠である。本文では,ランドマーク無使用で,環境内で生じるDC磁場に基づく車輪型移動ロボット(農業用移動ロボット)の位置決め方法を紹介している。そこで,筆者らはPVC温室内で農業用移動ロボットに提案した位置決め方法の適用可能性を実験研究している。研究には,磁気データベースを構築するため本DC磁場を走査するため磁気センサを使用している。本研究結果は,実験用プラットフォームと環境,ナビゲーションシステム,実験と結論の順で報告している。提案した方法は有用であり,集積した誤差は位置決め結果にオドメトリ補正の適用で低減できることが分かった。

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  *農業機械 ,  *移動ロボット ,  *位置決め ,  *磁場 ,  環境 ,  追従制御 ,  補償装置
準シソーラス用語： オドメトリ ,  環境磁場 ,  車輪型移動ロボット ,  農業ロボット

分類 (2件)： 農業機械・施設一般  (FB03010O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (18件)：

• OZAKI, K. Development and commercial viability of a strawberry picking robot. Month. Agricult. Mag. 2006, 50, 10, 40-45
• SCARFE, A. J. Development of an autonomous kiwifruit-picking robot. Proc. 4th Int. Conf. on Autonomous Robots and Agents, Wellington, 2009. 2009, 380-384
• VAN HENTEN, E. J. An autonomous robot for harvesting cucumbers in greenhouses. Autonomous Robots. 2002, 13, 241-258
• KUIPERS, B. J. A robust, qualitative approach to a spatial learning mobile robot. Proc. SPIE. 1988, 1003, 366-375
• DONNET, J. G. Analysis and synthesis in the design of locomotor and spatial competences for a multisensory mobile robot. PhD Dissertation, University of Edinburgh. 1992

タイトルに関連する用語 (4件)： 農業 ,  車輪型移動ロボット ,  環境 ,  DC磁場