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J-GLOBAL ID：201102205914771189   整理番号：11A1160555

柔軟足首関節を有する二足歩行ロボットの歩行運動の視覚画像情報を用いた安定化

Visual Stabilization of Walking Motion for Biped Robot with Flexible Ankles

著者 (2件)： ODA Naoki (Chitose Inst. Sci. and Technol., Hokkaido, JPN) ,  ABE Takahiro (Chitose Inst. Sci. and Technol., Hokkaido, JPN)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 36th Vol.4  ページ： 2744-2749  発行年： 2010年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 標記ロボットの歩行を安定化させるための手法を提案した。二足歩行ロボットの足首関節が柔軟性を持つ場合は,視覚目標の位置を検出すれば,力センサを用いずに足首関節の変形状態を検出できる。また,歩行に伴って足首関節が共振振動を起こす可能性があるが,視覚情報を基にして歩行運動を変化させることにより,安定な歩行動作を実現し,足首関節の共振変形を完全になくすことができる。その制御法を提示した。本手法により,力センサを用いずに安定な歩行を達成できることを,立上がりヒップ高さ0.895m,全質量約35kgの二足歩行ロボットを用いた実験により示した。視覚センサにはIEEE1394の高速度カメラを用いた。

シソーラス用語： 足首 ,  *ロボットジョイント ,  随意運動 ,  *歩行ロボット ,  *二足歩行 ,  *画像処理 ,  制御方式 ,  共振 ,  位置決め
準シソーラス用語： ロボット制御 ,  *関節【ロボット】 ,  関節運動 ,  視覚情報

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 足首 ,  関節 ,  二足歩行ロボット ,  歩行運動 ,  視覚 ,  画像情報 ,  安定化