定常歩容に漸近する2脚ロボットの自在歩容生成

竹中透; 松本隆志; 吉池孝英

文献

J-GLOBAL ID：201102209452930516 整理番号：11A1069664

定常歩容に漸近する2脚ロボットの自在歩容生成

Real-time Walking Gait Generation for Biped Robot

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資料名：
巻： 29 号： 5 ページ： 455-462 発行年： 2011年06月15日
JST資料番号： Y0482A ISSN： 0289-1824 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

人と調和して活動する人間型ロボットが,人の生活空間の中で生じる様々な状況変化に瞬時に対応し,適切に行動するには,動バランスの良い歩容を自在に生成できることが重要である。本稿では,高速歩行や急激な運動変化を伴う歩行に対しても,動バランスがよく,かつ,継続的に保証された歩容をリアルタイムに生成する手法を説明した。目標ZMP,脚軌道,上体軌道の組を歩容と定義して,移動計画部および目標歩容生成部からなる歩容生成システムを紹介した。3質点モデル,発散成分と収束成分,目標ZMP軌道が発散成分に及ぼす影響等に関して動力学モデルを説明した。人間型ロボットASIMOを用い,提案する手法を用いた歩容生成のシミュレーション結果に言及した。

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ロボットの運動・制御

引用文献 (13件)：

VUKOBRATOVIC, M. On the Stability of Anthropomorphic Systems. Mathematical Biosciences. 1972, 15, 1-37
KAJITA, S. Real-time 3D Walking Pattern Generation for a Biped Robot with Telescopic Legs. Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2001, 2299-2306
PARK, J. H. Biped Robot Walking Using Gravity-Compensated Inverted Pendulum Mode and Computed Torque Control. Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 1998, 3528-3533
NAGASAKA, K. Integrated Motion Control for Walking, Jumping and Running on a Small Bipedal Entertainment Robot. Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2004, 3189-3194
HARADA, K. An Analytical Method on Real-time Gait Planning for a Humanoid Robot. Journal of Humanoid Robotics. 2006, 3, 1, 1-19

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