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J-GLOBAL ID：201102213518175347   整理番号：11A0142724

磁気浮上搬送のためのオブザーバによる2次元位置推定

Observer Estimation of Two Dimensional Position for an Active Electromagnetic Levitation Conveyance System

著者 (4件)： 小林義光 (岐阜工高専) ,  高木健太 (神戸大 工) ,  佐々木実 (岐阜大 工) ,  奥川雅之 (愛知工大 工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 772  ページ： 3504-3511  発行年： 2010年12月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 磁気浮上搬送の実現を目的として,浮上物体の鉛直方向(浮上方向)と水平方向(搬送方向)の2次元位置推定方法を提案する。電磁石の磁極部に配置したホール素子のホール電圧分布から位置を推定する場合,関係式の複雑化と計測ノイズの問題があることから,本研究では近似式の導出し,その近似式を含むオブザーバによって浮上物体の2次元位置を推定する。浮上制御は,鉛直位置の推定値を状態フィードバックすることで安定化を実現し,オブザーバと状態フィードバックの設計時に安定余裕を大きく確保することで近似誤差を補償する。検証実験より,安定浮上と磁気浮上搬送時の横揺れの検出が可能であることを確認し,提案手法の有効性を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *磁気浮上 ,  *運搬 ,  *推定 ,  観測装置 ,  電磁石 ,  Hall素子 ,  分布 ,  フィードバック ,  実験 ,  横揺れ ,  *位置推定 ,  検証実験 ,  状態フィードバック
準シソーラス用語： オブザーバ ,  電圧分布 ,  *搬送

分類 (1件)： 電磁機器  (NB10030C)

引用文献 (5件)：

• 1) KOJIMA H. Study on Non-Contact Hold and Transfer Control of Spherical Magnetic Body by Magnetic Robot Hand with Prototype Gap Sensor System. Journal of the Robotics Society of Japan. (1996) vol.16, no.4, p.886-874.
• 2) MURAKAMI S. Vibration Suppression for High Speed Positioning Control of Overhead Traveling Cranes by Acceleration Inputs. JSME Proceedings on Dynamics and Design Conference 2006. (2006)
• 3) 佐々木 実. ほか. 外乱オブザーバを用いた柔軟物体の磁気浮上搬送(<特集>第11回MAGDAコンファレンス). 日本AEM学会誌. 日本AEM学会. (2002) vol.10, no.4, p.413-420.
• 4) 井上 剛志. ほか. 磁気浮上搬送のためのホール素子を用いた2自由度位置推定(機械力学,計測,自動制御). 日本機械学會論文集. C編. 日本機械学会. (2009) vol.75, no.760, p.3324-3331.
• 5) 佐々木 実. ほか. 電流と磁束を用いた磁気浮上系の外乱補償. 日本AEM学会誌. 日本AEM学会. (2001) vol.9, no.3, p.349-357.

タイトルに関連する用語 (4件)： 磁気浮上 ,  オブザーバ ,  2次元 ,  位置推定