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J-GLOBAL ID：201102215806398442   整理番号：11A0793920

線形ビジュアルサーボによる全方向移動ロボットの位置と姿勢の制御

Position and Orientation Control of Omnidirectional Mobile Robot by Linear Visual Servoing

著者 (2件)： 尾里淳 (ダイキン工業) ,  丸典明 (和歌山大 システム工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 77  号： 774  ページ： 460-469 (WEB ONLY)  発行年： 2011年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,線形ビジュアルサーボによる全方向移動ロボットの位置と姿勢の制御法を提案している。目標の姿勢角を表した新たな視空間座標を定義し,全方向の移動空間との線形近似を行った。その近似行列を用いた線形ビジュアルサーボの制御式を提案した。提案手法は,従来の線形ビジュアルサーボと同様にカメラ角を用いないため,カメラ角のキャリブレーションエラーに対してロバストで,計算量も少ないため,高速なビジュアルサーボの可能性がある。シミュレーションにより提案手法の有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  位置制御 ,  姿勢制御 ,  角度 ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  方向制御 ,  ビジュアルサーボ ,  姿勢角 ,  *全方向移動ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• (1) 岩科進也, 山下淳, 金子透: ”LRF搭載移動ロボットを用いた動的環境における3-D SLAM”, 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, CD-ROM, 2008.
• (2) P.K.Allen, B.Yoshimi and A.Timucenko: ”Real-time visual servoing”, Proceedings of the 1991 IEEE/RSJ International Conference on Robotics Automation, pp851-856, 1991.
• (3) A.J.Koivo and N. Houshangi: ”Real-time vision feedback for sevoing robotic manipulator with self-tuning controller”, IEEE Trans.Systems, Man, and Cybernetics, 21(1), pp134-142, 1991.
• (4) L.E.Weiss, A.C.Sanderson and C.P.Neuman: ”Dynamic Sensor-Based Control of Robots with Visual Feedback”, IEEE Journal of Robotics And Automation, RA-3(5), pp404-417, 1987.
• (5) W.Jang and Z.Bien: ”Feature-based Visual Servoing of an Eye-In-Hand Robot with Improved Tracking Performance”, IEEE Ing. Conf.Robotics and Automation, SacramentoCA, pp2254-2260, 1991.

タイトルに関連する用語 (4件)： 線形 ,  ビジュアルサーボ ,  全方向移動ロボット ,  姿勢