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文献
J-GLOBAL ID:201102225879218669   整理番号:11A1087147

情報統合によるインテリジェント人追跡

Intelligent Human Tracking based on Information Integration
著者 (3件):
資料名:
巻: 111  号: 32(CNR2011 1-8)  ページ: 35-40  発行年: 2011年05月05日
JST資料番号: S0532B  ISSN: 0913-5685  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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情報統合は,ロボットにおけるロバストな環境理解を実現するための重要な技術であり,このためには,統合のスケーラビリティ,各処理のリユーザビリティを向上するという観点からミドルウェアの導入が不可欠である。本稿では,音源定位と音源同定を提供するロボット聴覚処理,および熱画像カメラと距離画像カメラを組み合わせた人検出処理を統合したインテリジェントでかつロバストな人追跡を実現することを目指し,聴覚,視覚のモダリティ内・モダリティ間情報統合手法を提案する。また,情報統合を行うためのソフトウェアアーキテクチャについて,データフロー指向のミドルウェアFlowDesignerとイベント駆動ベースのミドルウェアROSを用いてHARKを透過的に組み合わせる方式を提案する。提案手法に基づき構築したロボットシステムを通じて,各機能の実環境ロバスト性や実時間動作の検証を行い,その有効性を示す。(著者抄録)
シソーラス用語:
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分類 (2件):
分類
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ロボットの運動・制御  ,  パターン認識 
引用文献 (22件):
タイトルに関連する用語 (2件):
タイトルに関連する用語
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