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J-GLOBAL ID：201102231244166280   整理番号：11A0142736

屋外型飛行船ロボットの自動着陸制御

Automatic Landing Control of Outdoor Blimp Robots

著者 (4件)： 石森裕基 (神戸大 大学院工学研究科) ,  深尾隆則 (神戸大 大学院工学研究科) ,  佐伯一夢 (神戸大 大学院工学研究科) ,  河野敬 (宇宙航空研究開発機構)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 772  ページ： 3603-3611  発行年： 2010年12月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： (1)近年,レスキュー活動における情報収集システムの確立が必要とされている。情報収集を行う方法として,飛行船は安全で低空を長時間飛行できるため有望である。本論文では,屋外型飛行船ロボットの自動着陸制御法について提案する。これは飛行船ロボットによる情報収集システムの実現に必要なものである。着陸制御は水平面の運動と縦方向の運動に分離して行う。水平面の運動に対してはH∞制御による安定化を行い,縦方向の運動に対しては高度制御およびピッチング運動の抑制を行う。(2)シミュレーションおよび実機実験を行った結果,風速5m/s下では着陸制御を確実に行うことができ,強風下でも十分な滞空性能が得られた。(著者抄録)

シソーラス用語： 飛行船 ,  *自動着陸 ,  情報収集 ,  H無限大制御 ,  縦揺れ ,  高さ ,  運動制御 ,  *ロボット ,  飛行試験 ,  フィードバック制御
準シソーラス用語： PID制御 ,  ピッチング ,  高度 ,  *飛行船ロボット

分類 (2件)： 運航技術  (QK05030K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• MEXT Research and Development Bureau and NIDO. Working papars of special project to decrease wide-scale disaster. 2006
• FUKAO, T. A Control Design Method for Outdoor Blimp Robots. The 13th ROBOTICS Symposia, 2008-3. 2008, 401-408
• AZINHEIRA, J. R. Extended Dynamic Model for Aurora Robotic Airship. 14th AIAA Lighter-than-Air Conference and Exibition, 2001. 2001
• HYGOUNENC, E. Lateral Path Following GPS-based Control of a Small-size Unmanned Blimp. International Conference on Robotics and Automation, 2003. 2003
• FUKAO, T. Inverse optimal velocity field control of an outdoor blimp robot-blimp surveillance systems for rescue. IFAC World Congress, 2008. 2008

タイトルに関連する用語 (4件)： 屋外 ,  飛行船 ,  ロボット ,  自動着陸