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J-GLOBAL ID：201102236486502081   整理番号：11A0810070

人工筋肉を用いた魚類型ロボットの大型化に関する研究

A Study on Control Method of Artificial Muscle to Scale Up the Fish Type Robot

著者 (2件)： 須本祐史 (九州大学大学院 工学府) ,  山口悟 (九州大学大学院 工学研究院)
資料名： 日本船舶海洋工学会論文集  (Journal of the Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers)
巻： 12  ページ： 157-163 (J-STAGE)  発行年： 2010年 
JST資料番号： G0242B  ISSN： 1880-3717  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 魚型ロボットにセンサ類,大容量電池を搭載するには大型化が必要である。大型魚型ロボット用に形状記憶合金型人工筋肉を用いたアクチュエータについて検討した。魚型ロボットの概要及び人工筋肉の制御方法について説明した。ついで,人工筋肉を複数のセグメントに分割してON-OFF制御するSegmented Binary Control法(SBC)の導入を検討した。試作した人工筋肉ユニットの作動試験を行い魚型ロボットの尾ひれ駆動機構としてSBCが有効であることを確認した。

シソーラス用語： *人工筋肉 ,  水中 ,  *ロボット ,  魚類 ,  スケールアップ ,  アクチュエータ ,  オンオフ制御 ,  鰭 ,  セグメント ,  形状記憶合金 ,  収縮 ,  モデリング ,  性能試験 ,  海洋ロボット
準シソーラス用語： *魚ロボット

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

引用文献 (9件)：

• 1) Yoshimasa Kawamura, et al: Design and Development of an Amphibious Robot with Fin Actuators, The Proceedings of The Twentieth (2010) International Offshore and Polar Engineering Conference, Vol. 2, 2010, pp. 318-322
• 2) 戸田保幸:屈曲型側ヒレ推進機構をもつ水中移動体-イカロボット、日本マリンエンジニアリング学会誌、第43 巻第4 号、2008、pp.103-107
• 3) 杉山公一 他:生物模倣型水中アクチュエータ-遊泳方法による魚類の分類と導電性高分子アクチュエータの開発-、日本船舶海洋工学会論文集、第6 号、2007、pp.45-56.
• 4) 市来崎哲雄、山本郁夫:多様な遊泳機能を持つ魚型ロボットの開発、日本船舶海洋工学会論文集、第5号、2007、pp.9-13
• 5) 山口悟、寺田昌史:人工筋肉を利用した魚類型ロボットの運動制御方法の開発、日本船舶海洋工学会講演会論文集、 第2W 号、 2006、 pp. 29-32.

タイトルに関連する用語 (5件)： 人工筋肉 ,  魚 ,  ロボット ,  大型 ,  研究