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J-GLOBAL ID：201102241833322262   整理番号：11A0140751

準正規Stewart-Goughプラットホームマニピュレータの方位特異点と非特異方位-作業空間解析

Orientation-Singularity and Nonsingular Orientation-Workspace Analysis of the Semi-Regular Stewart-Gough Platform Manipulator

著者 (4件)： CAO Yi (Jiangnan Univ., Jiangsu, CHN) ,  HUANG Zhen (Yanshan Univ., Hebei, CHN) ,  ZHANG Qiuju (Jiangnan Univ., Jiangsu, CHN) ,  ZHOU Hui (Jiangnan Univ., Jiangsu, CHN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 24  号： 15  ページ： 2119-2135  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 過去20年,パラレルマニピュレータシステムはロボット研究で関心の的であった。周知のパラレルマニピュレータはStewart-Goughプラットホームマニピュレータ(SGPM)がある。本文では,準正規SGPM方位特異点と非特異方位-作業空間解析について言及している。固定位置においてプラットホームマニピュレータの方位-特異点軌跡は1/2角度変換に基づく角度13の多項式により表わされることを紹介している。理論的結果を検証するためによりSGPMの事例研究を実施した。

シソーラス用語： *リンク機構 ,  *マニピュレータ ,  *作業空間 ,  *特異点 ,  位置決め ,  動作分析
準シソーラス用語： Stewartプラットフォーム ,  パラレルマニピュレータ ,  三次元運動解析

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (40件)：

• STEWART, D. A platform with six degrees of freedom. Proc. Inst. Mech. Eng. C. 1965, 180, 371-378
• HUNT, K. H. Structural kinematics of in-parallel-actuated-robot-arms. J. Mech. Transmiss. Automat. Des. 1983, 105, 705-712
• FICHTER, E. F. A Stewart platform-based manipulator : general theory and practical construction. Int. J. Robotics Res. 1986, 5, 157-182
• MERLET, J. P. Parallel manipulator part 2 : singular configurations and Grassmann geometry. Technical Report. 1988
• MERLET, J. P. Singular configurations of parallel manipulators and grassmann geometry. Int. J. Robotics Res. 1989, 8, 45-56

タイトルに関連する用語 (5件)： プラットホーム ,  マニピュレータ ,  方位 ,  特異点 ,  空間解析