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J-GLOBAL ID：201102242941688695   整理番号：11A1682357

水陸両用カメロボットの機構設計と歩容実験

Mechanism Design and Gait Experiment of an Amphibian Robotic Turtle

著者 (5件)： HAN Bin (Huazhong Univ., Wuhan, CHN) ,  LUO Xin (Huazhong Univ., Wuhan, CHN) ,  WANG Xinjie (Zhengzhou Univ. Light Ind., Zhengzhou, CHN) ,  CHEN Xuedong (Huazhong Univ., Wuhan, CHN) ,  CHEN Xuedong (Zhengzhou Univ. Light Ind., Zhengzhou, CHN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 25  号： 16  ページ： 2083-2097  発行年： 2011年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多様な自律ロボットは,陸上,海洋,並びに,複雑な環境のようなリスクの高い環境でヒトを支援するのに用いられている。本文では,環境に対応した生体にヒントを得た新型水陸両用ロボットの設計について言及している。本ロボットはMiniTurtle-Iと呼び,歩行用足と水泳用足ひれの機能をもつLeg-Flipper機構を具備している。本ロボットの全容は,MiniTurtle-Iの設計,歩行の計画,歩容実験,結論の順で報告している。本ロボットに改良を加えた新型サーボモータの適用で,迅速かつ高性能な陸上と水上移動が可能になると付言している。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *特殊自動車 ,  *バイオテクノロジー ,  *カメ類 ,  ロボットレッグ ,  フィン ,  運動制御 ,  *可変構造系 ,  *リンク機構 ,  実証実験
準シソーラス用語： カメロボット ,  バイオミメティクス ,  水陸両用車

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (29件)：

• KATO, K. Development of the quadruped walking robot, TITAN-IX mechanical design concept and application for the humanitarian demining robot. Adv. Robotics. 2001, 15, 191-204
• BERNS, K. Mechanical construction and computer architecture of the four-legged walking machine BISAM. IEEE/ASME Trans. Mech. 1999, 4, 32-38
• CHEN, X. D. Implementation of omnidirectional crawl for a quadruped robot. Adv. Robotics. 2001, 15, 169-190
• YOERGER, D. R. Autonomous benthic explorer (ABE) : an AUV optimized for deep seafloor studies. Proc. 7th Int. Symp. on Unmanned Untethered Submersible Technology, Durham, NC, 1991. 1991, 60-70
• BELLINGHAM, J. G. A second generation survey AUV. Proc. Symp. on Autonomous Underwater Vehicle Technology, New York, NY, 1994. 1994, 148-155

タイトルに関連する用語 (5件)： カメ ,  ロボット ,  設計 ,  歩容 ,  実験