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J-GLOBAL ID：201102244316352762   整理番号：11A0112359

準静的押し操作解析に基づく多指ハンドによる把持シミュレーションと対象物体の許容初期誤差範囲の導出

Multi-fingered Hand Grasping Simulation Based on Quasi-Static Pushing Operation Analysis and Derivation of Permissible Initial Error Regions of an Object

著者 (4件)： 土橋宏規 (京大 大学院工学研究科) ,  横小路泰義 (神戸大 大学院工学研究科) ,  野田哲男 (三菱電機 先端技総研) ,  奥田晴久 (三菱電機 先端技総研)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 10  ページ： 1201-1212  発行年： 2010年12月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現状のロボットセルでは,組み立て作業で扱う個々の部品に特化した専用グリッパが使用されており,多様な部品に対応するために必要となるグリッパ数の増加が懸念される。本稿では,汎用多指ハンドの把持戦略を計画するために,把持動作の最も基本的な要素である対象物体の押し付け操作を準静的に解析し,その解析結果に基づいて,多指ハンドによる任意形状の2次元物体を対象とした把持シミュレーションを行う手法を提案する。円形指による円形物体および長方形物体の把持シミュレーションを行い,それらの物体の運動の軌跡と許容初期誤差範囲を導出する。実際のロボットハンドを用いた把持実験により,実環境において妥当であることを示す。

シソーラス用語： *つかみ装置 ,  *把持【操作】 ,  シミュレーション ,  軌跡 ,  *ロボットハンド ,  戦略 ,  円形 ,  長方形 ,  物 ,  公差
準シソーラス用語： 許容誤差 ,  *多指ハンド

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• 富岡恒憲. ロボットで反撃する日本工場. 日経ものづくり. 2008, 5月号, 50-85
• 藤田俊弘. 多品種変量生産に最適な千手観音モデルによるロボット制御セル生産システム. ロボット. 2006, 173, 7-14
• 土橋宏規. ロボットセル生産システムの為の汎用ハンドの設計手法. 第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2007. 2007
• REULEAUX, F. The Kinematics of Machinery. 1876
• MARKENSCOFF, X. The geometry of grasping. The International Journal of Robotics Research. 1990, 9, 1, 61-74

タイトルに関連する用語 (9件)： 解析 ,  多指ハンド ,  把持 ,  シミュレーション ,  対象物体 ,  許容 ,  初期 ,  誤差 ,  導出