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J-GLOBAL ID：201102251762613886   整理番号：11A1780868

計算を制約されたMAVによるマルチフロア屋内の自律的ナビゲーション

Autonomous Multi-Floor Indoor Navigation with a Computationally Constrained MAV

著者 (3件)： SHEN Shaojie (Univ. Pennsylvania, PA, USA) ,  MICHAEL Nathan (Univ. Pennsylvania, PA, USA) ,  KUMAR Vijay (Univ. Pennsylvania, PA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2011 Vol.1  ページ： 20-25  発行年： 2011年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本報では,特に,多くのフロアから成る建物を対象にして,マイクロ航空機(MAV)による屋内環境の自律的ナビゲーションの問題について研究した。ロボットの完全自律性を保証するためには,ロボットに関する全ての計算が,外部のインフラ,通信,あるいは高レベルのコマンドを超えた人間との相互作用なしに,行なわれることが必要である。したがって,本報では,オンボードセンサだけを用いる,モバイルプロセッサによるリアルタイム処理に基づいて,自律的ナビゲーションを可能にするシステム設計と方法を提案した。特に,空力的効果に対する適応を含めて,ループ閉鎖,位置確認,計画,および自律制御を用いて,マルチフロアマッピングに取組んだ。そして,実験結果を実際と比較し,併せて本方法の性能解析を行なった。

シソーラス用語： 計算 ,  *無人機 ,  *屋内環境 ,  *自律系 ,  移動 ,  *航空機 ,  ロボット ,  センサ ,  *演算プロセッサ ,  *システム設計 ,  写像
準シソーラス用語： MAV【無人機】 ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  マッピング ,  マルチフロア屋内 ,  モバイルプロセッサ ,  自律的ナビゲーション

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  航空機  (QK06000K)

タイトルに関連する用語 (7件)： 計算 ,  制約 ,  MAV ,  マルチ ,  フロア ,  屋内 ,  ナビゲーション