文献

J-GLOBAL ID：201102252976872729   整理番号：11A0924536

形状モーメントを用いた冗長マニピュレータの視覚サーボ

Visual Servoing of a Redundant Manipulator Using Shape Moments

著者 (4件)： SIRADJUDDIN Indrazno (Univ. Ulster, GBR) ,  MCGINNITY T. M. (Univ. Ulster, GBR) ,  BEHERA Laxmidhar (Univ. Ulster, GBR) ,  COLEMAN Sonya (Univ. Ulster, GBR)
資料名： IET Conference Publications  (IET Conference Publications)
巻： 559  ページ： 285-290  発行年： 2009年 
JST資料番号： B0665A  ISSN： 0537-9989  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マニピュレータの冗長度は障害物回避などの補助作業に用いられ,視覚サーボは望みの位置と方向にマニピュレータを導く。本稿では画像に基づく視覚サーボにおいてカメラを用い,形状モーメントによる冗長あるマニピュレータの実時間サーボを扱った。7つの自由度をもつマニピュレータの順方向運動論的Jacobianを導いた。画像Jacobianを計算するために重心,領域,方向などの4つの画像特徴を選んだ。コグニティブロボット実験室で用いられた7自由度マニピュレータにおいて比例視覚制御則を実現した。このマニピュレータを用いて実験を行った結果,ロボットの手先機構がいかなる初期位置からでも所望の位置と方向に達し得ることを示した。

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  *マニピュレータ ,  サーボ制御 ,  フィードバック制御 ,  *モーメント ,  依存性 ,  自由度
準シソーラス用語： ロボットマニピュレータ ,  *形状依存性 ,  *視覚サーボ ,  *冗長マニピュレータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： モーメント ,  冗長マニピュレータ ,  視覚サーボ