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J-GLOBAL ID：201102261934622373   整理番号：11A1781673

DLR FSJ:エネルギーベースの可変剛性関節の設計

The DLR FSJ: Energy based design of a variable stiffness joint

著者 (3件)： WOLF Sebastian (DLR-German Aerospace Center, Wessling, DEU) ,  EIBERGER Oliver (DLR-German Aerospace Center, Wessling, DEU) ,  HIRZINGER Gerd (DLR-German Aerospace Center, Wessling, DEU)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2011 Vol.6  ページ： 5082-5089  発行年： 2011年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロバストで周囲に優しい細身で軽量のロボットを構築するためには,機械的でコンプライアントな関節は重要な特徴のようである。エネルギーの観点から新しいFSJ(浮動剛性関節)設計を提示した。1つの浮動スプリングと2つの重ね合わせカム機構を持つ新しい機構設計は,先の関節プロトタイプ,VS関節とQA関節と比べて優れた関節性能となった。結果的に,小型で軽量であるが速くて強い関節を開発した。関節は関節ベアリング,2つのモータと位置センサを完全に統合して,連続運動学的に可変剛性の関節でロボットアームに容易に組み込めるモジュールとして使える。ロボットの先端に堅い物の鈍い衝撃を与えて,FSJを装着したロボットアームのロバスト性を示した。

シソーラス用語： ロボットジョイント ,  機構 ,  剛性 ,  *浮動 ,  ばね ,  ロボットアーム ,  カム機構 ,  省エネルギー
準シソーラス用語： *コンプライアント機構 ,  *スプリング ,  *可変剛性 ,  *関節【ロボット】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： DLR ,  エネルギー ,  可変剛性 ,  関節 ,  設計