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J-GLOBAL ID：201102262015447570   整理番号：11A0526174

立体環境マップの盲導犬ロボットによる障害物認識への適用

著者 (5件)： 田尻智紀 (大阪市大 大学院) ,  大神麗 (大阪市大 大学院) ,  高田洋吾 (大阪市大 大学院) ,  今津篤志 (大阪市大 大学院) ,  川合忠雄 (大阪市大 大学院)
資料名： 日本機械学会評価・診断に関するシンポジウム講演論文集  (評価・診断に関するシンポジウム講演論文集)
巻： 9th  ページ： 106-108  発行年： 2010年12月15日 
JST資料番号： X0585B  ISSN： 2424-3027  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,レーザレンジセンサを用いた立体環境マップの作成と,そのデータからの障害物の検出を試みた。レーザレンジセンサを回転させることで周囲の立体的なデータを取得し,そのデータを用いて実環境の3次元グリッドデータマップの作成を行った。その結果,実環境に存在する石垣や植え込みの高さ,木の枝の様子といった3次元の情報を含んだマップの作成を精度良く行うことができた。そして,高さ方向の情報を利用した移動経路の作成を行うことができることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 地図 ,  *イヌ ,  *検出 ,  *福祉ロボット ,  *光センサ
準シソーラス用語： 環境マップ ,  *盲導犬 ,  *障害物検出 ,  *レーザセンサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 立体 ,  環境マップ ,  盲導犬 ,  ロボット ,  障害物