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J-GLOBAL ID：201102262426319530   整理番号：11A0167125

可近接性を考慮した手先軌道生成機能を有する視覚誘導型パワーアシストシステム

著者 (3件)： 松田潤樹 (新日鉄) ,  田中孝之 (北大) ,  金子俊一 (北大)
資料名： 知能メカトロニクスワークショップ講演論文集(CD-ROM)  (知能メカトロニクスワークショップ(CD-ROM))
巻： 15th  ページ： ROMBUNNO.C4  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4000B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 視覚誘導型PAS(Visual-Guidance type PAS,以下VG-PASと略す)を提案する。VG-PASは,装着した視覚センサにより対象物の位置および形状を取得することができ,まず計測された対象物位置に基づいて対象物方向への操作を促す視覚誘導力場を生成する。さらに視覚誘導力場に加え,対象物にApproachabilityの定義を行い,それに基づいて設定された作業経路方向へ向かうような誘導力場を設定する。これらの誘導力場を用いて繰り返し作業におけるPASの操作性を向上させることを目的とする。(著者抄録)

シソーラス用語： *視覚センサ ,  *追従制御 ,  *マニピュレータ ,  数学モデル ,  関節ロボット ,  誘導 ,  経路探索 ,  生体機能補助機器 ,  力 ,  協調作業 ,  相互作用 ,  *パワーアシストシステム ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  *ロボット
準シソーラス用語： 軌道生成 ,  人間-ロボット相互作用 ,  操作力

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 近接性 ,  軌道生成 ,  視覚誘導 ,  パワーアシストシステム