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J-GLOBAL ID：201102263073676178   整理番号：11A1586520

卓球タスクにおけるスイング動作からのスピン関連情報抽出と打球予測への応用

著者 (4件)： 佐々木智樹 (奈良先端科学技術大学院大) ,  松原崇充 (奈良先端科学技術大学院大) ,  野崎康 (奈良先端科学技術大学院大) ,  木戸出正繼 (奈良先端科学技術大学院大)
資料名： 電子情報通信学会論文誌 D  (IEICE Transactions on Information and Systems (Japanese Edition))
巻： J94-D  号： 10  ページ： 1622-1630  発行年： 2011年10月01日 
JST資料番号： S0757C  ISSN： 1880-4535  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,近年活発に研究が行われている“ロボットによる卓球タスク”において,打球の予測問題に焦点を当て,多様なスピン(回転速度と方向)を伴う打球について高精度な打球予測を実現することを目的とする。卓球の球は非常に軽く,スピンによる影響を受けやすいため,高精度な打球の予測のためには,スピンの状態を知る必要があると考えられる。しかしながら,卓球の球は通常無地の球形をしており,状態の変化を表す画像特徴が検出されないため,カメラなどによるスピンの計測は困難である。そこで,本研究では,プレイヤーのスイング動作に着目し,スイング動作に含まれるスピン関連情報を抽出し,打球予測に利用するアプローチを提案する。具体的には,各プレイヤーについて,モーションキャプチャによって計測されるスイング動作と,ステレオビジョンによって計測される打球の位置を多数取得し,これらのデータを用いて,スイング動作からスピン関連情報への特徴変換を求める。そして,多様なスピンを伴う打球について,カメラから得られる球の位置と,スイング動作の特徴変換により求まるスピン関連情報を用いることで,高精度な予測を実現する。(著者抄録)

シソーラス用語： *スポーツ ,  *制御 ,  *予測技法 ,  回転 ,  モーションキャプチャ ,  立体視 ,  *卓球 ,  *ロボット制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• R. L. Andersson, A. Robot Ping-Pong Player, MIT Press, Cambridge, 1988.
• 畑田芳朗, 宮本弘之, “失敗から学ぶ卓球ロボット, ”信学技報, NC2002-11-04, 2002.
• M. Matsushima, T. Hashimoto, and F. Miyazaki, “Learning to the robot table tennis task-Ball control & rally with a human,” IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, vol.3, pp. 2962-2969, 2003.
• 松嶋道也, ダイナミック・マニピュレーションにおける状態予測と動作生成に関する研究, 大阪大学大学院基礎工学研究科, pp. 40-45, 2005.
• K. Muelling, J. Kober, and J. Peters, “Learning table tennis with a mixture of motor primitives,” IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 411-416, 2010.

タイトルに関連する用語 (8件)： 卓球 ,  タスク ,  スイング ,  スピン ,  情報抽出 ,  打球 ,  予測 ,  応用