文献

J-GLOBAL ID：201102267314167046   整理番号：11A1781846

移動マニピュレーションシステムによるカート押し:移動体によるナビゲーションについて

Cart Pushing with a Mobile Manipulation System: Towards Navigation with Moveable Objects

著者 (4件)： SCHOLZ Jonathan (Georgia Inst. Technol., GA) ,  CHITTA Sachin (Willow Garage Inc., CA) ,  MARTHI Bhaskara (Willow Garage Inc., CA) ,  LIKHACHEV Maxim (Carnegie Mellon Univ., PA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2011 Vol.7  ページ： 6115-6120  発行年： 2011年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 混んだ環境で移動体を操作しながら安全にナビゲーションすることは難しいタスクである。移動マニピュレーションは長い間研究されているが,実際に応用されることは殆ど無かった。本稿では,事務所環境でホロノミックカートを押すシステムを検討した。エニタイムプランナーを用いて最適に近い計画を作製した。局所的な制御器も作製し,計画に従うと共にセンサが感知する静的および動的障害物を回避させた。急カーブはカートのアーティキュレーションを用いて対処した。非常に厳しい場所は微小移動計画により抜け出した。3次元センサフレームワークと制御器を組合わせて,PR2ロボットを用いてホロノミックカートのナビゲーションを行った。この結果により,本システムはロバストで信頼性が高いことを示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  移動体 ,  非線形制御系 ,  ホロノミー ,  制御装置 ,  センサ ,  障害物 ,  障害物回避 ,  フレームワーク【ソフトウェア開発】 ,  ロバスト性 ,  信頼性 ,  システム ,  *運搬機械 ,  タスク【ロボット】 ,  ロボットシステム ,  非ホロノミック ,  電動運搬カート
準シソーラス用語： *ナビゲーション【ロボット】 ,  *マニピュレーション ,  制御器 ,  電動カート

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動マニピュレーション ,  カート ,  移動体 ,  ナビゲーション