文献

J-GLOBAL ID：201102276848600100   整理番号：11A1781604

AwAS-II:適応的な回転軸と可変梃子比による新しい原理をベースにした調節可能な剛性を持つ新しいアクチュエータ

AwAS-II: A New Actuator with Adjustable Stiffness based on the Novel Principle of Adaptable Pivot point and Variable Lever ratio

著者 (3件)： JAFARI Amir (Italian Inst. Technol. (IIT), Genova, ITA) ,  TSAGARAKIS Nikos G. (Italian Inst. Technol. (IIT), Genova, ITA) ,  CALDWELL Darwin G. (Italian Inst. Technol. (IIT), Genova, ITA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2011 Vol.6  ページ： 4638-4643  発行年： 2011年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿のAwAS-IIは既に報告済みのAwAS(可変剛性を持つアクチュエータ)の改良版である。提案したアクチュエータは,ばねの予張によるのではなく機械的な梃子機構の回転軸の位置を変えることによって梃子比を変える方式で,最小のエネルギー消費で関節の剛性を広範囲に変更できるものである。この原理は,ばね要素の位置を変える当初のAwASとも違った方式である。この剛性可変方式は,剛性の可変範囲がゼロ(全くリンクの無い状態)から無限大(強固なリンクの状態)と広くなった。この方式は弾性体に予張を与える原理をベースにした他の方式に比べてエネルギー的にも効率良好である。AwAS-IIは最終的には膝関節用の外部補装具への応用を目指している。

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  比率 ,  *回転軸 ,  適応性 ,  剛性 ,  *エネルギー消費 ,  プレテンショニング ,  膝関節 ,  装着装具
準シソーラス用語： *可変剛性 ,  補装具 ,  予張 ,  *梃子比

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (8件)： 適応 ,  回転軸 ,  可変 ,  梃子比 ,  原理 ,  調節 ,  剛性 ,  アクチュエータ